多机器人协同探测的任务分配和避碰方法研究的任务书.docxVIP

多机器人协同探测的任务分配和避碰方法研究的任务书

任务书

1.背景

随着机器人技术的飞速发展，机器人在各个领域的应用越来越广泛。多机器人协同探测是其中的研究热点之一，无论是在地球探测、海洋探测还是太空探测中，多机器人协同探测都有着广泛的应用前景。然而，多机器人协同探测任务的任务分配与避碰问题是该领域研究的关键问题之一，它直接影响到多机器人系统的性能和效率。

2.任务描述

本任务的研究目标是探究多机器人协同探测任务分配和避碰方法。具体任务描述如下：

（1）任务分配：研究基于任务优先级和机器人能力匹配的多机器人协同探测任务分配方法。任务分配算法需要考虑到任务的优先级和机器人的能力，使得任务可以高效地分配到合适的机器人上，从而提高多机器人系统的探测效率和任务完成率。

（2）避碰：研究多机器人在探测任务中的避碰算法，考虑到多机器人系统复杂的运动约束条件，如速度、加速度、转弯半径等。避碰算法需要考虑机器人之间的相互作用，避免机器人之间发生碰撞，从而保证多机器人系统的安全性和稳定性。

（3）实验验证：通过仿真实验和实际场景应用验证算法的有效性和性能。

3.研究方法

（1）任务分配：基于任务优先级和机器人能力匹配的任务分配算法可以采用贪心算法、遗传算法等优化算法。可以通过任务完成率和系统的探测效率作为评价指标，验证算法的有效性和性能。

（2）避碰：可以采用最小距离法、虚拟势场法、人工势场法等避碰算法，可以通过实验验证算法是否满足多机器人系统的安全性和稳定性要求。

（3）实验验证：可以通过基于ROS（RobotOperatingSystem）的仿真平台和实际场景下的物理机器人平台，验证算法的有效性和性能。

4.成果要求

（1）根据调研和研究结果，撰写论文一篇；

（2）设计并实现算法，完成仿真实验和实际场景应用实验；

（3）整理、归纳和总结研究成果，形成报告。

5.研究基础要求

本任务面向机器人相关专业研究生，需要具备以下基础：

（1）机器人技术的基本概念和原理；

（2）良好的编程能力和算法设计能力；

（3）熟悉ROS平台的使用及相关的编程语言（如C++、Python等）；

（4）具备较好的逻辑思维能力和问题解决能力。

6.参考文献

[1]G.Dudek,onmulti-robottaskallocation,inProceedingsofthe1998IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation,Leuven,Belgium,1998,pp.1909–1914.

[2]K.TumerandA.Agogino,Dynamicreschedulinginmultiagentdomainsusinglocalcoordination,IEEETransactionsonSystems,Man,andCybernetics—PartB:Cybernetics,vol.31,no.4,pp.651–657,August2001.

[3]L.Parker,Distributedalgorithmsformulti-robotsystems,SpringerHandbookofRobotics,Springer,2008.

[4]M.Bieker,J.Keller,R.Gro?,“Aframeworkforonlinetaskallocationinheterogeneousmulti-robotsystems”，pp.187-198,2011.