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pid控制实验报告

pid控制实验报告

篇一：PID控制实验报告

实验二数字PID控制

计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制

量。因此连续PID控制算法不能直接使用，需要采用离散化方法。在

计算机PID控制中，使用的是数字PID控制器。

一、位置式PID控制算法

按模拟PID控制算法，以一系列的采样时刻点kT代表连续时间t，

以矩形法数值积分近似代替积分，以一阶后向差分近似代替微分，可

得离散PID位置式表达

式：

Tu

T?kpe

u=para;

J=0.0067;B=0.1;

dy=zeros=y=-+=k*ts;%time中存放着各采样时刻

rin

e

u_1=uerror_1=error;%误差信号更新

图2-1Simulink仿真程序

其程序运行结果如表2所示。

Matlab输出结果

errori=

error_1=

表2例4程序运行结果

三、离散系统的数字PID控制仿真

1．Ex5设被控对象为G?num

仿真程序：

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ex5.m