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外骨骼助行机器人设计设计与分析

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外骨骼助行机器人设计

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随着科学技术的发展，下肢外骨骼机器人作为一种典型的人机一体化助力装置，在军事领域和生物医学等领域得到了越来越多的重视，是智能机器人的又一重大突破。该研究融合了机器人学、机构学、人机工程、控制理论以及福祉工程学等学科。外骨骼通过提取人的运动信息控制机器腿，通过机器腿来完成依靠人的自身能力无法完成的负重、远行等任务。此外，下肢外骨骼机器人也可以用来检测人体的运动信息，通过深度学习辅助残患人士行走，以达到康复治疗的目的。

本文查阅了国内外相关研究的文献资料，了解了国内、外相关研究的背景、研究进展和未来的总体发展方向，总结了人体下肢骨骼模型和下肢骨骼的运动机构特征、步行运动的序列、步行过程中的关节功能等，建立了下肢外骨骼三维模型，并对外骨骼的髋关节、膝关节和踝关节等重点关节结构进行了详细设计。外骨骼机器人在运动过程中需要与人体正常运动保持高度的一致性，因此考虑穿戴者的舒适性以及人机工程学设计了各关节的自由度以及杆长可调机制。通过介绍不同驱动方式的优缺点最终确定电机以及减速器方案并通过分析所得驱动力矩和功率完成电机以及减速器的选型。为适应不同的路况，在足底设计了缓冲避震装置，以保证