控制器控制规律的选择.pptVIP

工程力学与机械设计基础控制器控制规律的确定1§控制器控制规律的选择控制器正反作用的确定2举例3§控制器控制规律的选择1.控制器控制规律的确定图7-14简单控制系统简化方块图（1）比例控制器比例控制器是具有比例控制规律的控制器。对于单元组合仪表适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、工艺上没有提出无差要求的系统。§控制器控制规律的选择控制器的输出与偏差成比例。当负荷变化时，比例控制器克服干扰能力强、控制及时、过渡时间短。在常用控制规律中，比例作用是最基本的控制规律，不加比例作用的控制规律是很少采用的。纯比例控制系统在过渡过程终了时存在余差。负荷变化越大，余差就越大。特点§控制器控制规律的选择（2）比例积分控制器比例积分控制器是具有比例积分控制规律的控制器。可调整参数比例放大系数KP（或比例度δ）和积分时间TI。适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、工艺参数不允许有余差的系统。§控制器控制规律的选择特点由于在比例作用的基础上加上积分作用，而积分作用的输出是与偏差的积分成比例，只要偏差存在，控制器的输出就会不断变化，直至消除偏差为止。积分作用会使稳定性降低，虽然在加积分作用的同时，可以通过加大比例度，使稳定性基本保持不变，但超调量和振荡周期都相应增大，过渡过程的时间也加长。