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本发明公开了一种车辆行驶轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取车辆的实车数据，所述实车数据包括感知数据、定位数据、地图数据、车辆控制数据和预测数据；确定预设分层强化学习决策模型；所述预设分层强化学习决策模型包括高层车道策略和低层轨迹策略；其中，所述低层轨迹策略内还设有安全层模型，所述安全层模型用于基于安全跟车时距对所述低层轨迹策略的当前动作进行安全约束，得到当前最优安全动作；根据所述实车数据，通过所述高层车道策略，得到所述车辆的车道决策；根据所述车道决策和所述实车数据，通过所述低层轨
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117799638A
(43)申请公布日2024.04.02
(21)申请号202311780358.6
(22)申请日2023.12.22
(71)申请人华人运通（上海）自动驾驶科技有限
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