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本发明公开了基于UKF和滚动时域估计的水下机器人组合定位方法，本发明整个过程主要步骤包括：系统建模与目标函数描述、针对异常量测值剔除、基于滚动时域的自适应UKF算法以及基于鸽群算法的最优值求解。本发明可以解决水下机器人SINS/USBL组合导航系统中，因系统的约束条件存在以及机器人受外界干扰从而降低MHE算法的精度的问题，本发明引入改进的自适应UKF算法，针对过程噪声Q易被外界干扰影响的问题提供了一种解决方案。相比于传统SINS/USBL组合导航组合定位方法，本方法能有效减小水下机器人运动过程中
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117804444A
(43)申请公布日2024.04.02
(21)申请号202410021502.6
(22)申请日2024.01.08
(71)申请人河海大学
地址210024
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