机器人工程专业导论 第九章 机器人控制技术.pptxVIP

第九章;Catalogue;9.1机器人控制方法;9.1.1基于模型的控制方法;9.1.2PID控制;比例（Proportional,P）:

比例控制是根据系统的当前误差来生成控制信号的。比例控制的输出是当前误差与比例增益（Kp）的乘积。

比例控制可以快速地减小系统的误差，但通常会留下一个持续的小误差，称为稳态误差。

比例增益（Kp）越大，系统的响应速度越快，但如果过大，可能会导致系统过冲或不稳定。

积分（Integral,I）:

积分控制是根据系统误差的累积值来生成控制信号的。积分控制的输出是误差的累积值与积分增益（Ki）的乘积。

积分控制可以消除系统的稳态误差，但可能会增加系统的过冲和调节时间。

积分增益（Ki）越大，积分作用越强，可以更快地消除稳态误差，但过大的积分增益可能会导致过冲和震荡。

微分（Derivative,D）:

微分控制是根据系统误差的变化率来生成控制信号的。微分控制的输出是误差变化率与微分增益（Kd）的乘积。

微分控制可以预测系统的行为，从而减少过冲和提高系统的稳定性。

微分增益（Kd）越大，微分作用越强，可以更好地抑制过冲和震荡，但过大的微分增益可能会使系统对噪声敏感，并导致控制信号的震荡。

;9.1.3自适应控制;9.1.4鲁棒控制;;;9.2位置控制;9.3力控制;9.4基于视觉的控制;