机器人工程专业导论 第八章 SLAM与路径、轨迹规划.pptxVIP

第八章SLAM与路径、轨迹规划

8.1SLAM概念与结构

8.2激光SLAM主流方案

8.3视觉SLAM主流方案

8.4路径规划

8.5轨迹规划

8.6ROS机器人导航;了解SLAM

机器人要在某未知环境中移动，需要解决三个问题，即“我在哪里”、“我要去哪里”和“怎么去”。同步定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）就是要回答机器人“我在哪里”的问题，试图解决机器人自身与周围环境相对空间关系的求解问题。

SLAM的概念最早是由史密斯（Smith）和奇斯曼（Cheeseman）等人在1986年IEEE机器人与自动化会议上提出来的。顾名思义，SLAM由即时定位和地图构建两部分组成，即通过机载传感器获取未知环境的信息，生成机器人要探索环境的地图并对自身进行定位，进而实现机器人的自主移动。;无SLAM的扫地机器人只能随机的清洁房间;8.1SLAM概念与结构;;;;;;;1.传感器数据读取：这部分主要是激光或摄像头传感器数据的接收，对激光SLAM来说主要为三维点云信息的获取和处理，而视觉SLAM主要是相机图片信息的获取和处理。

2.前端里程计/数据配准：对接收到的不同