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本发明公开了基于三维空间目标点提取的电力巡检航线全自主规划方法，通过对线路点云模型进行解析加载，然后点云自动分类提取；针对不同塔型航拍流程，分析判断杆塔塔身航点位置及偏航角参数，判断绝缘子串类型及空间方位，而后计算生成杆塔航点和绝缘子航点，按照巡飞作业流程要求，按顺序对所有航点依次连接，形成当前杆塔完整的巡检航线；然后航线安全校验并进行修改调整，最终输出安全可靠的自主巡检航线。本发明实现输电线路自主巡检航线的全自动规划，并结合安全距离阈值进行安全校核计算，最终输出安全、可靠的巡检航线。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117826854A
(43)申请公布日2024.04.05
(21)申请号202311640199.XG05D1/46(2024.01)
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