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ABB 喷涂机器人常见故障排除手册

常见故障排除

为保证正常生产，特别是保护人身安全和设备安全，程序提供了较全面的报警功能，主要分类：停输送链故障（故障出现后，停止输送链，红灯闪烁）、一般故障（故障出现后，不停止输送链，红灯闪烁）和消息（仅仅作为提示出现，不闪红灯）。

比较重要的故障或消息会触发蜂鸣器，以下为各种报警产生原因及故障排除方法。

1.RIGHTWINDOWDOOROFENTRANCEOPEN

1.RIGHTWINDOWDOOROFENTRANCEOPEN，入口右侧玻璃门开

类别：停输送链故障

说明：为保证人员安全，在机器人自动喷涂区四个角上各有一扇安全门，生产过程中若有人闯入，撞开安全门，则机器人自动停止（AutoStop，由安全模块Pilz实现），同时输送链停止运行。

解决方法：确保机器人自动喷涂区无人后，关上入口右侧玻璃门，然后按操作台上的复位按钮。可从上位机的主画面上看出该门的状态。

2.LEFTWINDOWDOOROFENTRANCEOPEN

2.LEFTWINDOWDOOROFENTRANCEOPEN，入口左侧玻璃门开

同1。

3.RIGHTWINDOWDOOROFEXITOPEN

3.RIGHTWINDOWDOOROFEXITOPEN，出口右侧玻璃门开

同1。

4.LEFTWINDOWDOOROFEXITOPEN

4.LEFTWINDOWDOOROFEXITOPEN，出口左侧玻璃门开

同1。

5.RIGHTMECHANICALDOOROFENTRANCE

5.RIGHTMECHANICALDOOROFENTRANCEOPEN，入口右侧机械门开

同1。

6.LEFTMECHANICALDOOROFENTRANCEOPEN

6.LEFTMECHANICALDOOROFENTRANCEOPEN，入口左侧机械门开

同1。

7.RIGHTMECHANICALDOOROFEXITOPEN

7.RIGHTMECHANICALDOOROFEXITOPEN，出口右侧机械门开

同1。

8.LEFTMECHANICALDOOROFEXITOPEN

8.LEFTMECHANICALDOOROFEXITOPEN，出口左侧机械门开

同1。

9.EntranceIntrusion

9.EntranceIntrusion，入口非法闯入

类别：停输送链故障

说明：为保证人员安全，在机器人自动喷涂区的入口处和出口处各装有一对对射的安全光幕。生产过程中，没有车子停在入口光幕处，若有人闯入（不排除油漆气雾飘入和光幕对射区玻璃脏的情况），遮蔽了安全光幕的对射光，则机器人自动停止（由安全模块Pilz实现），同时输送链停止运行。

解决方法：确保机器人自动喷涂区和入口光幕对射区无人后，按操作台上的复位按钮。可从上位机的主画面上看出入口光幕的状态。

10.ExitIntrusion

10.ExitIntrusion，出口非法闯入

同5。

11.

11.E-STOPOPERATEDESK，面板急停

类别：停输送链故障

说明：若生产过程中有意外发生，需要紧急停输送链或机器人，可拍下操作台急停按钮。操作台急停会造成没有旁通的机器人急停（EmergencyStop，由安全模块Pilz实现），同时输送链停止运行。

解决方法：紧急情况解除后，顺时针旋转拔出操作台急停按钮，然后按操作台上的复位按钮。

12.Robot

12.Robot E-Stop，机器人急停

类别：停输送链故障

说明：有3种可能造成机器人急停：

本身造成的急停：拍下机器人示教器上的急停按钮；

外部造成的急停：如操作台急停、门急停或者别的机器人示教器拍急停。因为外部急停回路是作为机器人运行回路之一的，外部急停回路断开，则会造成机器人急停；

外部对机器人造成急停后，虽然复位过，但并没有按“马达上电”按钮，给机器人马达上电，则机器人继续保持急停状态（通过EIO给出）。

解决方法：紧急情况解除后，确保机器人示教器上的急停按钮已拔出，接着按操作台上的复位按钮，然后按“马达上电”按钮，给机器人马达上电。

12.

12.BOOTHE-STOPENTRANCE，喷房入口急停

同7。

13.

13.BOOTHE-STOPEXIT，喷房处口急停

同7。

14.BoothFire

14.BoothFireAlarm，喷房火警

类别：停输送链故障

说明：该信号由EI通过无源触点传入安全模块Pilz，如果该报警产生而没有真