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本发明提供了一种滑动转向机器人控制方法，包括：S1将所述目标纵向加速度和目标横摆角加速度通过正动力学模型计算获得各个车轮所需的目标轮胎力；根据当前纵向加速度、横摆角加速度、姿态角，获得各个车轮的垂直载荷；S2将所述目标轮胎力与所述垂直载荷输入轮胎模型获得目标滑移率；S3根据所述目标滑移率与当前车速获得各个车轮目标转速，进行电机转速控制。本发明通过将动力学原理与运动学原理相结合，利用车辆滑动率与驱动力建立运动关系，根据动力需求进行控制，从而达到复杂地形滑动转向式车辆稳定有效运行的目的。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117818375A
(43)申请公布日2024.04.05
(21)申请号202410099076.8
(22)申请日2024.01.24
(71)申请人北方工业大学
地址100144
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