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基于多异构信息冗余的掘进装备空间位姿检测方法及装置.pdfVIP

基于多异构信息冗余的掘进装备空间位姿检测方法及装置.pdf

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    本发明公开基于多异构信息冗余的掘进装备空间位姿检测方法及装置，涉及煤矿智能化掘进装备技术领域。基于多异构信息冗余的掘进装备空间位姿检测方法包括：在里程计输出结果的状态为正常状态时，采用里程计结合惯导的第一组合检测结构确定掘进装备的空间位姿，而当里程计输出结果异常时，不再采用单惯导对长航时工作的掘进装备的空间位姿进行检测，而是根据巷道工作面可视条件的具体状态为可视条件好的状态或可视条件差的状态，对应选择采用光学测距机器人结合惯导的第二组合检测结构或雷达测距侧向辅助定位的方式确定掘进装备的空间位姿，

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117824634A

    (43)申请公布日2024.04.05

    (21)申请号202410018406.6G01S13/88(2006.01)

    (22)申请日2024.01.

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