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本发明涉及一种气动可调控刚度的主动黏/脱附脚趾及脚掌及方法，属于仿生机器人领域。该脚趾自上而下依次包括贴合相连的上层限制片（1）、支撑气囊（2）、中层限制片（3）、脱附气囊（4）；其中脱附气囊下表面设置若干横向沟槽，它与脚趾方向垂直，且横向贯穿脱附气囊左右两侧，使得脱附气囊的下部分被划分成若干气囊褶皱突起单元（6），每个气囊褶皱突起单元的表面单元布置一块干黏附材料层（7）。其中上层限制片（1）的刚度小于中层限制片（3）的刚度。本发明以壁虎为仿生对象实现主动黏附和脱附运动功能、满足复杂地形表面自适
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117818793A
(43)申请公布日2024.04.05
(21)申请号202410041663.1
(22)申请日2024.01.11
(71)申请人南京航空航天大学
地址2100
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