10.轨迹模块机器人程序调试.pptVIP

轨迹模块

机器人程序调试

授课人：冯和平

工业机器人焊接的优势都有哪些？

1.1工作站准备

走轨迹训练工作站包含：6轴工业机器人、伺服导轨、写字笔夹具、走轨迹模块组成。

走轨迹模块如图所示有平面三角形、平面风车图案、曲面整圆，曲面凹字形图案组成。

将走轨迹模块放置在设备的合适位置，将写字笔夹具放置于快换夹具库内，做好训练前的准备工作。

1.2实训步骤及注意事项

实训步骤及注意事项

1.将走轨迹模块安装到设备桌面上合适位置；

2.将写字笔夹具放置于快换夹具库内；

3.使用机器人示教器对该模块进行示教编程。

实训注意事项：注意设备气压是否正常，以免使用快换夹具时发生碰撞。

1.3程序编写

1:CALLINITIALIZE;调用初始化子程序

2:CALLPICKTOOL1;调用抓1号夹具子程序

3:CALLTRACK;调用走轨迹子程序

4:CALLPLACETOOL1;调用放1号夹具子程序

5:JPR[19]100%FINE;机器人回到HOME点

6:DO[181:OFF]=ON;机器人导轨回到2号位置

7:WAITDI[181:ON]=ON;等到导轨移动到位

8:DO[181:OFF]=OFF;导轨信号复位

9:END程序执行完毕

RSR0001程序名称

1.主程序

1.3程序编写

INITIALIZE程序名（初始化）

1:DO[180:OFF]=OFF;

复位导轨1号位置

2:DO[181:OFF]=OFF;

复位导轨2号位置

3:DO[182:OFF]=OFF;

复位导轨3号位置

4:RO[1:OFF]=OFF;

复位快换夹具信号

5:JPR[19]20%CNT100;

机器人回到HOME点

6:END程序执行完毕

PICKTOOL1程序名称（抓1号夹具）

1:DO[180:OFF]=ON;机器人导轨去1号位置

2:WAITDI[180:OFF]=ON;等待导轨到达1号位置

3:DO[180:OFF]=OFF;复位导轨1号位置

4:JP[1]20%CNT100;安全点位

5:JP[2]100%CNT100;中间点位

6:LP[3]50mm/secFINE;抓取点位

7:RO[1:OFF]=ON;吸取一号夹具

8:WAIT1.00(sec);等待1S

9:LP[4]50mm/secFINE;抬起1号夹具

10:LP[5]100mm/secFINE;移出1号夹具库

11:LP[6]100mm/secFINE;抬起至安全位置

12:LPR[19]100mm/secFINE;机器人回到HOME点

13:END程序结束

2.子程序

1.3程序编写

2.子程序

10:CP[7]走半圆:P[8]100mm/secFINE;

11:LP[9]100mm/secFINE;走直线

12:CP[10]走半圆:P[8]100mm/secFINE;

13:LP[11]100mm/secFINE;走直线

14:CP[12]走半圆:P[8]100mm/secFINE;

15:LP[13]100mm/secFINE;走直线

16:CP[14]走半圆:P[8]100mm/secFINE;

17:LP[4]100mm/secFINE;抬起安全位置

TRACK程序名称（走轨迹）

1:LP[4]100mm/secFINE;安全点位

2:LP[1]100mm/secFINE;三角形图案起始点

3:LP[2]100mm/secFINE;第一条边

4:LP[3]100mm/secFINE;第二条边

5:LP[1]100mm/secFINE;回到起始点

6:LP[4]100mm/secFINE

7:;平面风车程序

8:LP[5]100mm/secFINE;中间点（起始点）

9:LP[6]100mm/secFINE;走直线

1.3程序编写

29:CP[27]曲面圆弧:P[28]100mm/secFINE;

30:LP[29]100mm/secFINE;走直线

31:CP[30]曲面圆弧:P[31]100mm/secFINE;

32:LP[32]1