14.码垛模块机器人程序调试.pptVIP

机器人程序调试码垛模块授课人：罗丽

码垛模块码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。能根据用人工智能技术制定的原则纲领行动，将已装入容器的物体，按一定排列码放在托盘、栈板（木质、塑胶）上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。其目的是协助或取代人类的重复工作，提高工作效率，在生产业、建筑业都具有广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。

码垛模块-基本功能码垛单元的组成：码垛模块主要由码垛固定底板、码垛物料（10块正方形、10块长方形）、不锈钢拉手等。实训基本功能：工业机器人通过吸盘工具按要求拾取码垛物料进行码垛任务，能练习对工业机器人码垛的理解并快速编程示教的强化训练。根据要求码垛零件被摆放到底板相应仓格内，机器人通过吸盘工具按要求拾取码垛零件进行码垛任务。码垛零件有长方形和正方形两种，操作者可根据需要选择摆放。可根据需要自由组合码垛出多种形状，同时也可进行拆垛练习。码垛模块实训实物

码垛模块-工作站准备码垛训练工作站包含：6轴工业机器人、伺服导轨、吸盘夹具、码垛模块组成。码垛模块如图所示有正方形、长方形图案组成，可进行机器人的搬运练习，也可以进行机器人堆垛和拆垛练习。拿出码垛模块安装于桌面的合适位置，将物料正确摆放在模块上，将吸盘夹具正确放置于夹具库位内。码垛实物准备

码垛模块-实训步骤实训步骤将码垛模块安装到桌面上合适位置；将吸盘夹具放置于快换夹具库内；使用机器人示教器对该模块进行示教编程。注意事项：注意设备气压是否正常，以免使用快速夹具时发生碰撞。

主程序码垛模块-程序编制

主程序1码垛模块-程序编制

主程序2码垛模块-程序编制

主程序3码垛模块-程序编制

主程序4码垛模块-程序编制

课程小结本课程是对接工业机器人系统操作员（中级）和工业机器人系统运维员（中级）等岗位典型工作任务。未来职业岗位的应用通过本课程的学习，可以熟练掌握YL-18型工业机器人的码垛模块训练，为码垛机器人应用奠定基础。课程小结

思考题在码垛程序编制中，调用程序时应该注意什么？