13.码垛模块涉及指令及其IO点位.pptVIP

多边形码垛模块涉及指令及其I/O点位授课人：罗丽

涉及指令及其I/O点位工业机器人码垛工作站的组成？码垛模块的组成？

1.1涉及指令L线性运动：L用于将工具中心点沿直线移动至给定目的。当TCP保持固定时，则该指令亦可用于调整工具方位。J关节运动：当该运动无须位于直线中时，J用于将机械臂迅速地从一点移动至另一点。机械臂和外轴沿非线性路径运动至目的位置。所有轴均同时达到目的位置。C圆弧运动：C用于圆弧运动方式，需要示教2个点位，圆弧上中间点以及末端点。CALL：机器人程序调用指令。WAIT:等待指令，可等待时间也，可等待信号。

1.1涉及指令信号(Signal)信号功能DI180导轨寻原点完成后，只要导轨在1号位置，此信号一直为ON状态。DI181导轨寻原点完成后，只要导轨在2号位置，此信号一直为ON状态。DI182导轨寻原点完成后，只要导轨在3号位置，此信号一直为ON状态。D0180导轨去1号位置D0181导轨去2号位置D0182导轨去3号位置R0[1]机器人快换夹具信号D0115机器人吸盘夹具信号

课程小结本课程是对接工业机器人系统操作员（中级）和工业机器人系统运维员（中级）等岗位典型工作任务。未来职业岗位的应用过本节内容的学习，掌握直线运动、关节运动、圆弧运动、调用指令和等待指令，理解码垛模块常用的I/O端口，为码垛模块程序的编写和调试做好准备。课程小结

思考题工业机器人在堆垛和拆垛过程中应注意什么？