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多边形搬运模块实训授课人：罗丽
多边形搬运模块实训搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，减轻人类劳动力。世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。
多边形搬运模块实训基本功能搬运模块主要由两块不锈钢固定板、多形状物料（电机外壳、电机转子、电机端盖）、不锈钢拉手等组成。通过夹具依次把电机转子和电机端盖放入电机外壳中进行装配。搬运模块实训实物机器人可对机器人点对点搬运进行练习，且搬运的物料形状、角度的不同，深化机器人点到点示教时的角度姿态等调整；满足平面阵列，指定编号位置的搬运要求；对机器人偏移指令，逻辑判断指令和计数器赋值的学习；提高学习者的编程能力。
多边形搬运模块实训工作站准备搬运训练工作站包含：6轴工业机器人、伺服导轨、吸盘夹具、搬运模块组成。搬运模块实训实物搬运模块有正方形、椭圆形、多边形，圆形图案组成，可单独使用，进行搬运练习。其另一面可嵌入RFID芯片，和RFID模块组合使用，进行判断逻辑搬运。拿出搬运模块在桌面上合适位置安装好该模块，将吸盘夹具放置于夹具库位內，检查设备气压是否正常。
多边形搬运模块实训实训步骤将搬运模块安装到桌面上合适位置将吸盘夹具放置于快换夹具库内使用机器人示教器对该模块进行示教编程注意事项：注意设备气压是否正常，以免使用快速夹具时发生碰撞。
主程序机器人程序调试——程序编制
子程序1子程序2机器人程序调试——程序编制
子程序3机器人程序调试——程序编制
机器人程序调试——程序编制子程序4
课程小结本课程是对接工业机器人系统操作员（中级）和工业机器人系统运维员（中级）等岗位典型工作任务。未来职业岗位的应用通过本课程的学习，可以熟练掌握YL-18型工业机器人的搬运模块训练，为搬运机器人应用奠定基础。课程小结
思考题在程序编制中，调用程序时应该注意什么？
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