刁良婷开题报告stm32智能平衡小车.docVIP

洛阳理工学院

毕业设计（论文）开题报告

院（部）：（学生填表）

课题名称

基于stm单片机的智能平衡小车控制系统设计

学生姓名

刁良婷

学号

班级

B200201

指导教师

祖大磊

职称

学位

课题类型

￡设计R论文

课题来源

□科研□实验R工程□社会□其它

1.综述本课题国内外研究动态，说明选题的依据和意义

1.1概述

智能小车是一种可以按照预先设定的模式在一个环境中自动完成工作的设备，不需要人为管理和操作就能够完成目标工作。其主要由传感器、控制器、执行器三部分组成，通过三者相互配合来实现自身的运作。传感器是智能小车的“五官”，其主要用于感知和接收外界信号，并将接收到的信号传递给控制器进行处理，传感器主要由循迹模块、避障模块及超声波模块等模块组成。控制器是智能小车的“大脑”，主要对传感器传递来的信号进行分析，再将控制信号发送给执行器。执行器是智能小车的“四肢”，可以根据控制器所传递的信号来执行相应的动作，对于智能小车来说，其最具有代表性的执行器就是车轮。

随着电子技术、计算机技术、传感器技术、智能制造等技术的高速发展，作为这些技术领域交叉点的智能小车，世界各国都对其进行研究与开发，时至今日已取得了诸多成果。

1.2国内外研究动态

最早的智能小车是斯坦福研究院（SRI）人工智能中心于1966—1972年成功研制的，其名为Shakey。Shakey是由两台计算机通过无线通信系统进行控制的，但当时的计算机运算速度非常缓慢，导致Shakey需要数小时的时间来感知和分析环境，并规划行动路径。日本的智能小车是在1967—1972年由日本稻田大学研发的。这是世界上第一台人形机器人，这台机器人不仅能与人对话，还能在视觉系统的引导下在室内走动和抓取物体。德国在1985年开始研发智能工业机器人，其仅用了十年时间就取得了重大突破，这次的研发成果为德国由“工业2.0”向“工业3.0”的发展起到了推动作用。

我国对智能小车的研究始于20世纪80年代。1980年，国家立项了“遥控驾驶的防核化侦察车”项目，而我国首辆智能小车于1989年由国防科技大学研制成功。20世纪90年代，清华大学通过采用图像识别功能实现了智能车辆的自动导航，该智能车辆采用垂直式的结构体系，通过二维色彩摄像机及超声波测量获取路况信息，从而实现导航控制。1994年，吉林大学成功研制了一款具有自动驾驶功能的智能车辆，该智能车通过GPS控制系统、光电编码器、CCD摄像机及三维激光测距仪等仪器来完成信息的获取，再通过微机测控系统、通讯系统、避障系统等实现对车体的控制。

自古以来我国都是一个农业大国。在农业方面，我国已成功研制出多种类型的智能蔬果采摘移动机器人。智能蔬果采摘机器人作为农业智能移动产品的重要组成部分，具有很大的发展潜力，也相继取得了一些阶段性成果。例如，用于采摘黄瓜的“黄瓜采摘机器人”，其系统融合了多种传感器，可实现对采摘对象的信息获取、成熟度判别，最后根据识别到的成熟黄瓜的位置进行避障采摘。该类智能蔬果采摘机器人能够实现在非结构环境下的自主导航运动、快速搜索、果实成熟度辨别、空间定位、自动采摘等功能。应用于物流行业中的AGV(AutomatedGuidedVehicle）小车是一辆安装有电磁、光学、视觉等自动引导装置的运输小车，可在无人驾驶的情况下进行货物运输工作，其动力来源是能够自动充电的蓄电池。AGV小车的核心是控制管理系统，其主要由图形监控系统、无线电通信系统、信息采集系统、反射板导航系统、激光引导系统以及自动充电系统组成。AGV小车通过视觉软件对目标进行高精度特征匹配，在进行标定转换、定量计算后再把信号发送给系统进行具体位置及距离的计算，从而驱动小车进行取放料操作。

国外研究智能平衡小车技术起步较早，山藤一雄采用高速信号处理器侦测小

车平衡状态改变，通过调整双轮的前后移动保持车体自动平衡。卡门使用电子传感器持续采集小车平衡状态参数，利用步进电机代替手工驱动，保持小车动态稳定。近年来，国内智能自平衡小车技术迅速提升，二轮口平衡小车采用差分式两轮共轴,各自独立驱动的工作方式,通过驱动电机的智能控制，使小车处于新旧交替的动态平衡状态，具有通过性能好、操作简单、携带方便、污染小、能耗低等优势。

1.3选题依据和意义

随着人们生活水平的提高，传统以机动车为主的出行方式所带来的大气污染和交通拥堵等问题越来越突出。国外研究智能平衡小车技术起步较早，山藤一雄采用高速信号处理器侦测小车平衡状态改变，通过调整双轮的前后移动保持车体自动平衡。卡门使用电子传感器持续采集小车平衡状态参数，利用步进电机代替手工驱动，保持小车动态稳定。近年来，国内智能平衡小车技术迅