连杆混合驱动机构设计.docxVIP

编号

本科生毕业设计

连杆混合驱动机构设计

ResearchOnTheHybrid-driveLinkageMechanism

学生姓名

业 机械设计制造及其自动化

指导教师

机电工程分院

中文摘要

本文以两曲柄分别为连杆和连架杆的一类混合输入五杆机构作为研究对象，围绕此机构对运动学、混合驱动可控机构的结构学和优化综合问题进行了研究。内容为：

1） 对该机构进行奇异性分析，得出该机构出现奇异位形的两种类型。

2） 从机构的装配条件出发，对机构进行可动性分析，确定了该曲柄一连杆机构的双曲柄存在条件。

3） 应用上述分析结果，对该曲柄一连杆机构进行优化综合。针对两种不同的运动类型，分别建立了基于正运动学分析和逆运动学分析的优化综合数学模型，为混合驱动可控机构的优化综合提供了理论方法。并通过实例分析证明了优化后的机构性能有了很大的改善。

4） 分别对机构进行正运动学和逆运动学分析，并通过算例验证机构的存在性和公式推导的正确性。

关键词:混合输入五杆机构：优化综合;奇异性分析;运动分析；

Abstract

Inthispaper,takethehybndinputfive-barmechamsmfordoublecrankbasedonluik-rackramandlinkageassubjectinvestigated.Thislesearchismainlyaioundthismechanism.ResearchcontentisfocusedonthefollowingsFustly,setoutfromtheassemblyconditions,themobilityoftlusmechanismwasanalyzed,theexistenceconditionofthismechanismwasdeteniiuied.Secondly,byanalyzingtheconditionsofsingularity,thispaperconcludethestylesofexistmgthetwokuidsofsingulaiity.Thirdly,analysebasedonforwaidkinematicsandinveisekmematics,someexamplesveiifytheexistenceofthemeclianismandthecorrectnessofformuladeduction.Finally,tluspaperpresentstheoptunalsynthesisofciaiik-lnikagemechamsm.Regardtwodifferentstyleasthegoal,setupdifferentoptunalsynthesismodelonthebaseofforwardkinematicsandmversekuiematicsanalyses.OfferedthetheoiymethodfortheOptimalslmthesishybnd-diivenandcontrolledmechanism.Theresultsofoptimalsynthesisexamplesvenfiestheinstitutionpeiibrmancehaveagreatimpiovementafteroptimization.

Keywords:hybridanalysesinputfive-barmechanismoptimalsynthesanalysisofsingularityematics;

第一章绪论

TOC\o1-5\h\z\oCurrentDocument1.1混合驱动连杆机构概述 1

\oCurrentDocument1.2连杆的叙述 1

1.3本文的主要工作内容 2

\oCurrentDocument1.4本课题的研究意义 3

第二章混合驱动连杆的组成

\oCurrentDocument1混合驱动连杆机构组成 4

2混合驱动连杆机构运动分析 5

\oCurrentDocument2.2.1己知输入件杆1和输入件杆3的运动规律，求输出件杆 5

2.2.2使用Mathcad编程进行运动仿真 6

\oCurrentDocument2.2.3速度（