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基于互补滤波和零速校正的便携式惯性测角仪三维姿态测量方法及装置，涉及便携式惯性测角仪角度测量与姿态保持领域。为解决现有技术中，惯性测角仪高精度姿态航向测量方法，都增加了测角仪自身的尺寸和重量的技术问题，本发明提供的技术方案为：方法包括：采集初始姿态矩阵和初始航向角；得到导航系下天向轴陀螺仪数据；若导航系下天向轴陀螺仪数据的绝对值在预设阈值一以上，对初始姿态矩阵进行更新；判断当前导航系下天向轴陀螺仪数据的绝对值与预设阈值二的关系；若小于预设阈值二，则根据上一航向角作为当前预设时间的航向角；若在预设
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117848322A
(43)申请公布日2024.04.09
(21)申请号202311780310.5
(22)申请日2023.12.22
(71)申请人哈尔滨工业大学
地址15000
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