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- 2024-04-10 发布于四川
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本发明公开了一种考虑输入受限的异构多智能体系统编队控制方法，属于航空航海技术领域。所述方法包括以下步骤：首先，根据牛顿‑欧拉原理建立四旋翼无人机及无人水面船数学模型；然后，对四旋翼无人机及无人水面船数学模型进行简化，引入控制器饱和函数，获得四旋翼无人机和无人水面船XOY平面位置数学模型；其次，建立异构多智能体系统通信拓扑图，基于虚拟领导者得到每个四旋翼无人机及无人水面船跟踪误差，建立每个智能体滑模函数；最后，结合滑模控制及辅助系统设计抗饱和控制器，实现异构多智能体系统的编队控制。本发明方法考虑输
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117850473A
(43)申请公布日2024.04.09
(21)申请号202311831621.X
(22)申请日2023.12.27
(71)申请人南京航空航天大学
地址2100
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