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本发明涉及一种特征投影方法、装置、设备、存储介质及汽车，包括：通过目标车辆的初始鸟瞰图特征和感知输出需求为目标车辆的不同尺度的感知范围生成不同粒度的第一分辨率，通过深度神经网络获取目标2D图像的2D图像内容特征和目标2D图像的特征点对应的深度概率分布；通过不同尺度的感知范围，不同粒度的第一分辨率和目标车辆车载摄像头的内外参矩阵对初始鸟瞰图特征进行体素划分；将划分后的体素与2D图像内容特征和深度概率分布建立目标对应关系；通过目标对应关系生成每一体素对应的目标鸟瞰图特征后，执行占据栅格任务完成投影，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117854026A
(43)申请公布日2024.04.09
(21)申请号202410004491.0
(22)申请日2024.01.02
(71)申请人重庆长安汽车股份有限公司
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