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一种清洁机器人及其控制方法和地面处理系统，其中地面处理系统包括清洁机器人和基站。清洁机器人包括清洁装置，其包括拖地模块；还包括抬升装置，其包括抬升机构和支撑件，清洁机器人的控制装置能够控制抬升机构使拖地模块从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置；支撑件，用于在拖地模块抬升时，提供不同于行走装置的相对于工作表面的支撑点；控制装置根据检测装置的检测结果，控制清洁机器人回归基站及在基站更换拖布，因此无需人工干预，智能化程度高，减轻人的负担。控制装置控制抬升装置及时地抬升拖地模块，具有更好的通过性；在
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN111345746A
(43)申请公布日
2020.06.30
(21)申请号20191
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