对直流无刷电机的pid控制.pdfVIP

PID闭环速度调节器采用比例积分微分控制

闭环速度调节器采用比例积分微分控制（简称PID控制），其输出是输入的比例、积分和微分

的函数。PID调节器控制结构简单，参数容易整定，不必求出被控对象的数学模型，因此PID

调节器得到了广泛的应用。

PID调节器虽然易于使用，但在设计、调试无刷直流电机控制器的过程中应注意：PID调节器

易受干扰、采样精度的影响，且受数字量上下限的影响易产生上下限积分饱和而失去调节作用。

所以，在不影响控制精度的前提下对PID控制算法加以改进，关系到整个无刷直流电机控制器

设计的成败。

2速度设定值和电机转速的获取

为在单片机中实现PID调节，需要得到电机速度设定值（通过A／D变换器）和电机的实际转

速，这需要通过精心的设计才能完成。

无刷直流电机的实际转速可通过测量转子位置传感器（通常是霍尔传感器）信号得到，在电机转

动过程中，通过霍尔传感器可以得到如图2所示的周期信号。

由图2可知，电机每转一圈，每一相霍尔传感器产生2个周期的方波，且其周期与电机转速成

反比，因此可以利用霍尔传感器信号得到电机的实际转速。为尽可能缩短一次速度采样的时间，

可