控制及其设计教案.pptx

可编辑文档

控制及其设计教案

汇报人：XXX

xx年xx月xx日

目录

CATALOGUE

控制基本概念及原理

控制器设计与实现

被控对象特性分析

执行机构选型与配置

传感器技术与应用

控制策略选择与优化

控制系统仿真与实验验证

01

控制基本概念及原理

可编辑文档

控制定义

控制是指通过某种手段或方法，使被控对象按照预定的规律或目标进行运动或变化的过程。

控制分类

根据控制目标和手段的不同，控制可分为开环控制和闭环控制两大类。其中，开环控制是指输出量对系统的控制作用没有影响，而闭环控制则是通过反馈机制将输出量与输入量进行比较，从而调整系统的控制作用。

控制定义与分类

控制器

被控对象

传感器

执行器

根据输入信号和反馈信号产生控制作用的装置，是控制系统的核心部分。

将被控对象的输出量转换为适合控制器处理的信号的装置。

被控制的物理系统或过程，其输出量受到控制器的影响。

将控制器的输出信号转换为能够驱动被控对象的物理量的装置。

控制系统设计的核心在于通过合理的控制策略使被控对象的输出量能够跟踪输入量的变化，同时保证系统的稳定性和性能。控制原理包括经典控制理论、现代控制理论和智能控制理论等。

控制原理

根据被控对象的特点和控制需求，可选择不同的控制方法，如PID控制、最优控制、自适应控制、鲁棒控制等。其中，PID控制是最常用的一种控制方法，具有结构简单、易于实现和适用面广等优点。

控制方法

控制原理与方法

02

控制器设计与实现

可编辑文档

控制器类型选择

PID控制器

比例-积分-微分控制器，适用于线性定常系统，具有结构简单、易于实现和参数调整方便等优点。

状态反馈控制器

通过引入状态变量反馈来改善系统性能，适用于多输入多输出系统和非线性系统。

最优控制器

基于优化理论设计的控制器，如线性二次型调节器（LQR）和模型预测控制（MPC），可实现系统性能的最优化。

经验法

根据工程经验或实验数据，手动调整控制器参数，适用于简单系统和初步设计阶段。

试凑法

通过不断尝试和调整参数，观察系统响应并逐步逼近理想性能，适用于一般系统和缺乏精确模型的情况。

系统辨识法

利用系统辨识技术获取被控对象的数学模型，进而设计相应的控制器，适用于复杂系统和高精度控制要求的情况。

控制器参数整定方法

快速性

评估控制系统对输入信号响应的速度，常用指标有上升时间和峰值时间等。

鲁棒性

评估控制系统在参数摄动或外部干扰下保持性能稳定的能力。

准确性

评估控制系统输出与期望值的接近程度，常用指标有稳态精度和跟踪误差等。

稳定性

评估控制系统在受到扰动后能否恢复到平衡状态的能力，包括稳态误差、超调量和调节时间等指标。

控制器性能评估指标

03

被控对象特性分析

可编辑文档

微分方程模型

通过物理定律建立被控对象的微分方程，描述其动态行为。

传递函数模型

在频域中，用传递函数表示被控对象的输入与输出关系。

状态空间模型

用时域方法描述被控对象，通过状态变量和状态方程来表达。

被控对象数学模型建立

03

李雅普诺夫稳定性理论

适用于非线性、时变系统的稳定性分析。

01

劳斯判据

利用系统特征方程的系数判断系统稳定性。

02

奈奎斯特判据

通过频域分析，观察开环频率特性曲线来判断闭环系统稳定性。

被控对象稳定性分析

上升时间

系统响应超过稳态值的最大偏离量。

超调量

调节时间

稳态误差

01

02

04

03

系统响应在稳态时的误差，反映系统准确性。

系统响应从初始状态到达稳态值所需时间。

系统响应从初始状态到达并保持在稳态值附近所需时间。

被控对象动态响应特性

04

执行机构选型与配置

可编辑文档

1

2

3

通过电动机驱动，具有快速响应、高精度、易于实现自动控制等优点，适用于需要频繁调节或远程控制的场合。

电动执行机构

利用液体的压力传递动力，具有输出力大、平稳性好、抗冲击能力强等特点，适用于重载、低速、高精度等场合。

液压执行机构

以压缩空气为动力源，具有结构简单、动作可靠、维护方便等优点，适用于轻载、快速、频繁启停的场合。

气动执行机构

执行机构类型及特点

根据负载特性选择

根据负载的大小、变化范围、运动规律等特性，选择合适的执行机构类型。

根据控制精度选择

根据控制系统对执行机构的精度要求，选择具有相应精度的执行机构。

根据环境条件选择

考虑环境温度、湿度、腐蚀性等因素，选择适应环境条件的执行机构。

执行机构选型原则

03

02

01

对于关键部位或重要功能，采用冗余设计，提高系统的可靠性和稳定性。

冗余设计

模块化设计

节能设计

智能化设计

将执行机构划分为不同的功能模块，便于维修和更换，提高系统的可维护性。

采用高效能、低能耗的执行机构和控制系统，降低系统能耗和运行成本。

引入先进的控制算法和智能化技术，提高执行机构的控制精度和响应速度。