六自由度机械臂轨迹规划方法的研究.pdfVIP

第37卷第1期机电产品开发与创新Vol.37,No.1

2024年1月DevelopmentInnovationofMachineryElectricalProductsJan.,2024

文章编号：1002-6673（2024）01-103-04

六自由度机械臂轨迹规划方法的研究

张博伦，于涛*

（辽宁工业大学机械工程与自动化学院，辽宁锦州121001)

摘要：针对带有抛物线过渡的线性插值方法在加速段与线性段衔接时刻冲击过大的问题，提出了带二三次

多项式混合过渡的线性插值轨迹规划方法。通过在冲击激烈变化时刻的时间邻域内增加三次多项式曲线，使

加速度可连续变化，削弱冲击在此时对机械臂关节的影响。给出了提出的轨迹规划方法的轨迹曲线方程。针

对六自由度机械臂关节运用MATLAB对关节空间进行仿真，并对两种轨迹规划方法在角度与角加速度方面

进行了比较分析。仿真结果表明：新提出的方法能够有效削弱冲击对关节的影响。

关键词：轨迹规划；抛物线过渡；六自由度机械臂；MATLAB仿真

中图分类号：TP242文献标识码：Adoi:10.3969/j.issn.1002-6673.2024.01.029

ResearchonTrajectoryPlanningMethodfor6-DOFManipulator

ZHANGBo-Lun,YUTao*

(SchoolofMechanicalEngineeringandAutomation,LiaoningUniversityofTechnologyJinzhouLiaoning121001,China)

Abstract:Aimingattheproblemthatthelinearinterpolationmethodwithparabolictransitionhastoolargeimpactwhentheacceleration

segmentandthelinearsegmentjoin,alinearinterpolationtrajectoryplanningmethodwithsecondandthirddegreepolynomialmixedtran-

sitionisproposed.Byaddingacubicpolynomialcurveinthetimeneighborhoodofthemomentwhentheimpactchangesviolently,theac-

celerationcanbecontinuouslychanged,andtheimpactonthejointsofthemanipulatorisweakenedatthistime.Thetrajectorycurvee-

quationoftheproposedtrajectoryplanningmethodisgiven.MATLABisusedtosimulatethejointspaceofthe6-DOFmanipulatorjoint,

andthetwotrajectoryplanningmethodsarecomparedandanalyzedintermsofAngleandangularacceleration.Thesimulationresultsshow

thattheproposedmethodcaneffectivelyweakentheimpacteffectonjoints.

Keywords:Trajectoryplanning;Parabolictransition;6-DOFmanipulator;MATLABsimulation