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本发明涉及智能网联汽车技术领域，公开了跟车场景下考虑交通灯影响的车速规划方法、设备及介质，方法包括：获取前车的时间序列数据，通过速度预测模型预测前车下一时刻的车速；根据自车的状态信息和交通灯信息建立交通灯决策模型，并得到自车通过下一个交通灯的状态；通过模型预测控制器综合考虑车辆的安全性、舒适性和经济性，根据交通灯决策模型输出的结果、自车的状态信息以及道路信息对自车的车速进行规划，得到自车安全通过该交通灯或自车安全停在该交通灯前的最优车速。通过综合考虑前车辆信息和交通灯信息的影响，规划得到车辆的最
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117864127A
(43)申请公布日2024.04.12
(21)申请号202311704882.5
(22)申请日2023.12.13
(71)申请人所托（杭州）汽车智能设备有限公司
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