原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
第38卷第1期湖南工业大学学报Vol.38No.1
2024年1月JournalofHunanUniversityofTechnologyJan.2024
doi:10.3969/j.issn.1673-9833.2024.01.009
-
自动驾驶路径优化的RFDDPG车辆控制算法研究
焦龙飞，谷志茹，舒小华，袁鹏，王建斌
（湖南工业大学轨道交通学院，湖南株洲412007）
摘要：针对自动驾驶车辆在行使中对目标路径跟踪精度不高、鲁棒性能较差等问题，提出了一种深
度确定性策略梯度RF-DDPG（rewardfunction-deepdeterministicpolicygradient）路径跟踪算法。该算法是
在深度强化学习DDPG的基础上，设计DDPG算法的奖励函数，以此优化DDPG的参数，达到所需跟踪精
度及稳定性。并且采用aopllo自动驾驶仿真平台，对原始的DDPG算法和改进的RF-DDPG路径跟踪控制
算法进行了仿真实验。研究结果表明，所提出的RF-DDPG算法在路径跟踪精度以及鲁棒性能等方面均优于
DDPG算法。
关键词：自动驾驶；路径跟踪；深度强化学习；路径控制；DDPG算法
+
中图分类号：TP273.2文献标志码：A文章编号：1673-9833(2024)01-0062-08
引文格式：焦龙飞，谷志茹，舒小华，等.自动驾驶路径优化的RF-DDPG车辆控制算法研究[J].湖南
工业大学学报，2024，38(1)：62-69.
ResearchonRF-DDPGVehicleControlAlgorithmfor
AutonomousDrivingPathOptimization
JIAOLongfei，GUZhiru，SHUXiaohua，YUANPeng，WANGJianbin
（CollegeofRailwayTransportation，HunanUniversityofTechnology，ZhuzhouHunnan412007，China）
Abstract：Inviewofsuchflawsaslowaccuracyandpoorrobustnessoftargetpathtrackingforautonomous
vehiclesinmotion,arewardfunction-deepdeterministicpolicygradient(RF-DDPG)pathtrackingalgorithmhas
thusbeenproposed.BasedonthedeepreinforcementlearningDDPG,thealgorithmdesignstherewardfunctionof
theDDPGalgorithmforanoptimizationoftheDDPGparameterssoastoachievetherequiredtrackingaccuracyand
stability.AsimulationexperimenthasbeenconductedontheoriginalDDPGalgorithmandtheimprovedRF-DDPG
pathtrackingcontrolalgorithmbasedontheaoplloautonomousdrivingsimulationplatform.Theresultsshowthatthe
proposedRF-DDPG
- 1.ppt制作及优化；2.办公模板制作；3.文案制作及优化。 + 关注
-
实名认证服务提供商
教师资格证、公共营养师持证人
本人专注ppt制作、办公模板编辑六年有余，可以根据客户需求做出高品质ppt、办公表格等模板，以及文案等。
文档评论（0）