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飞行器控制律设计方法发展综述

摘要

综述了飞行器控制律设计方法的研究和应用状况。首先简述了现代控制理论的发展状况，然后给出最优控制法线性设计方法和非线性H8优化与R综合鲁棒控制、神经网络自适应控制等非线性设计方法的特点及其在飞行器控制律设计上的限制，最后分析总结了存在的问题及未来的发展方向。

关键词控制律设计线性控制非线性控制

DEVELOPINGSTATUSOFCONTROLLAW

DESIGNMETHORDSFORFLIGHT

ABSTRACT

Researchandapplicationofcontrollawdesignmethodsweresurveyed.Firstly,thisarticleintroducedthedevelopingstatusofcontrollawdesignmethodsforadvancedaircraft.Then,linearquadraticandnonlineardesignmethodsthatarcrobustcontrolofHoptimizationand^synthesis,neuralnetworkscontrolandselfadaptivecontrol,andthelimitsinapplicationofflightcontrolsystemsweregiven.Finally,severalkeyproblemsofthemethodswereanalyzedandsummarizedincontrollawdesigningforadvancedaircraft.

KEYWORDScontrollawdesignlinearcontrolnonlinearcontrol

引言

在我国航空工程界，到目前为止，大多数战斗机的控制系统都是采用经典频域或根轨迹法设计的。这种方法简单实用，设计过程透明，工程设计人员可清晰地看到系统的动态和性能是如何被修改的。而且现行的飞行品质要求大多数是根据经典控制理论提出的，设计依据充分，设计人员凭借自身丰富的设计经验，通过使用多模态控制律以及调参技术等，最终可以设计出性能较为完善的飞行控制系统。但是，随着控制系统的性能要求越来越复杂，用经典设计方法设计控制律就变得非常困难，设计进度缓慢，甚至变得不可实现。这主要是因为：经典方法难以处理、协调系统的多变量输入输出特性；现代战斗机都要求具有大机动飞行性能，但是此时的飞机非线性特性就无法用经典线性化方法处理。因此，就必须寻找能够满足越来越复杂的飞行控制系统要求的现代线性或非线性设计方法。

1现代飞行控制系统设计方法的发展

由于经典控制设计方法的缺陷，使得基于状态变量模型设计的现代控制理论方法在飞控系统的设计上得到长足的发展。其中，最优控制技术是现代控制理论线性化设计控制器最为成功的技术之一。最优控制设计方法在军机上的应用最早是在F-8C主动控制技术验证机上，该机的全部纵向及横侧向控制律设计均采用了模型跟踪最优二次型方法。经过实际试飞验证表明，飞机具有优良的飞行品质。20世纪80年代后半期，美国与德国联合研制了大迎角超机动验证机X-31，其飞控系统控制律的基本设计方法也是最优控制方法。我国从20世纪80年代初开始，与主动控制技术验证及电传系统设计同步，在有关高校和研究所开展了最优控制理论在飞行控制系统设计中的应用研究，并进行了具有一定工程意义的控制律设计，取得了一些经验。此外，与最优控制技术同时发展起来的应用比较成熟的还有极点配置法、特征结构配置法以及定量反馈法等。

但是，基于线性系统模型设计控制系统不能保证飞机的大迎角飞行性能，因为这时飞机的气动力表现出强烈的非线性和非定常性，飞机运动强烈耦合，传统的小扰动线性化处理技术已无法适用，因而发展出了多种非线性控制律设计方法。

反馈线性化是非线性控制系统设计常用的一种方法。从20世纪80年代初发展全今，已经得到广泛的应用。反馈线性化理论包括微分几何方法和动态逆方法两个分支。对于飞行控制系统，动态逆是研究最广泛的反馈线性化方法，在大迎角超机动飞机、先进短距起飞/垂直着陆飞机、直升机以及无人机等飞行控制系统中得到成功应用。非线性优化问题的研究始于1981年Zames的论文，它通过求解Hamilton—Jacobi偏微分不等式而得到系统非线性控制律，但到目前为止，还没有系统完整的求解不等式方法。神经网络控制，从20世纪90年代开始，作为一种新型控制技术开始进入飞行控制的研究领域，在飞行器的气动参数辨