飞行器控制课程设计.docx

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NORTHWESTERNPOLYTECHN1CALUNIVERSITY

航天学院

导弹制导控制系统设计与Matlab仿真

班级小组成员:

导弹的制导系统设计与仿真

敌方坦克正在自东向西作水平匀速直线运动，VT=15m/s,我方反坦克步兵使用反坦克导弹进行反击，假设导弹速度飞行中近似不变，VM=250m/s,开始引导瞬间发射点距离目标*0=2000m,导弹距离发射点Rmo=20m,且qM0=qT0=80°,试利用比例导引法对该导弹的攻击过程进行仿真，并绘制弹道曲线和导弹的法向过载曲线。

1）第一步：选取坐标系和攻击平面

通常步兵使用反坦克导弹攻击坦克时，发射点和坦克基本在同一水平面，并且采用比例导引法的导弹整个飞行过程也凡乎在这个水平面内，因此攻击平面主要考虑为发射点和坦克所在的水平面，而导弹在纵向铅垂平面的运动可以近似认为是等高度水平飞行。另一方面，步兵使用的反坦克导弹射程一般不超过5km,因此可以认为地面是水平大地且不考虑地球自转等影响。因此可以选取地面坐标系Axyz,原点A与制导站（发射点）重合，Az轴平行与目标运动方向且指向正东，Az轴指向正北，Ay指向天向，攻击平面为Axz平面（如下图所示）。

图表1反坦克导弹攻击坦克时的坐标系和攻击平面选取

2）第二步：导弹的受力分析和矢量分解

现在分析导弹的受力情况，通常导弹会受到重力、气动力（升力、侧向力和阻力）、发动机推力的作用。对于本例题来说，由于反坦克导弹攻击坦克主要在攻击水平面内，因此可以近似认为在铅垂方向上，重力和升力相互平衡，因此不再考虑；而对于阻力，通常其与速度方向相反，会减小导弹的速度，在本例题中为

了简单期间，暂时不考虑阻力的影响；对于发动机推力，由于反坦克导弹的发动机通常在发射初期就己经燃烧完毕，因此仿真阶段为无动力的自由飞行阶段，发动机推力为零。由于导弹主要在水平面内飞行，因此可以认为导弹的速度也在水平面内，所以重力不会影响到导弹的速度。另一方面前面假设导弹的阻力和推力为零时，因此可以认为导弹在攻击过程中的速度恒定不变。

那么可以看到，在攻击水平平面内导弹只受到气动侧向力的作用，气动侧向力是垂直于速度方向的气动力，实际上这个水平气动侧向力正是改变导弹飞行轨迹的控制力。制导律的设计正是设计出导弹在飞行过程中的控制力变化，从而验证导弹攻击目标的精度并对导弹的总体设计进行指导。

3）第三步：分析弹目运动关系，建立运动方程

在水平攻击平面内，以Axz为直角坐标系，M表示导弹当前所在的位置，T表示目标当前位置。席】为导弹速度方向与基准线Az的夹角，通常称为弹道偏角或者航迹偏角。％,为制导站观测导弹的视线角，％为制导站观测坦克目标的视线角。q为某一时刻导弹和目标连线与基准方向的夹角，而比例导引法制导的关键就是要求保证在飞行的过程中。抽与q的比例关系。如下所示。

图表2初始时刻导弹与目标的相对关系

导弹与目标的相对运动关系:

以Az方向为正，r表示弹目之间相对距离。

按比例导引法时，导弹一目标的相对运动方程组为：

.

r=Vtcosi]T-Vmcost]m.

rq=VMsini]M-VTsint]t

qM=%+%

Qt=

??

0=Kq

利用qM=qT的关系可以将方程组简化合并成

(

r=Vtcos(qT-0T)-VMcos(qM-%)rq=VMsin(qM-0M)-VTsin(qT-0T)

0=Kq

第四步：按照运动学关系使用Simulink搭建仿真框图

利用Simulink搭建仿真框图时是依据运动学关系进行搭建的，整个导弹和

目标的仿真框图可以搭建成下图所示。比例系数K=4。

260vmfcr:f

260

vm

fcr

:f:::

5）第五步：合理设置仿真参数进行数字仿真并输出仿真结果，合成飞行轨迹。

在进行数字仿真之前，需要对Simulink的仿真环境进行设置，在设置界面中通常需要设置仿真起止时间和仿真步长。仿真的起始时间通常从0开始，结束时间最好以导弹击中目标的时刻为结束时间。但是对于导弹击中目标的时间并不事先知道，通常可以根据弹目距离和速度进行大致估算，并将估算的时间适当放长后作为仿真结束时间。

由于本例题中，导弹是在水平面内飞行，而在高度方向上是认为等高度飞行的，因此这里仅输出在水平面内的仿真结果和关键数据曲线。

导弹目标相对距离：

S?敞蓝临gInD羸>

导弹法向过载（撞击时刻）:

浊击时刻注向过*

未撞击时刻（t=7"寸）法向12就门

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弹道偏角

6）分析仿真结果

从仿真曲线中可以看到，由于导弹飞行速度较高，而坦克的速度较小