面向海流扰动和通信时延的欠驱动AUV编队跟踪控制.pdfVIP

第45卷第1期兵工学报Vol.45No.1

2024年1月ACTAARMAMENTARIIJan.2024

DOI:10.12382/bgxb.2023.0417

面向海流扰动和通信时延的欠驱动AUV编队跟踪控制

1,213111*

丁文俊,张国宗,刘海旻,柴亚军,王驰宇,毛昭勇

(1.西北工业大学无人系统技术研究院,陕西西安710072;2.浙江西安交通大学研究院,浙江杭州311200;

3.中国船舶集团有限公司系统工程研究院,北京100094)

摇摇摘要:由欠驱动自主水下航行器(AutonomousUnderwaterVehicle,AUV)编队组成的水下探测

阵列具有响应快、机动性好、智能化程度高的特点。针对无速度信息传输的多AUV在海流和时延

复合扰动下的编队控制问题,提出一种虚拟轨迹、轨迹预测、自适应反演滑模控制技术相结合的编

队控制方法。使用领航者的位置信息和期望队形得到跟随者的参考轨迹,并引入虚拟轨迹使其与

跟随者参考轨迹有限时间重合,从而得到跟随者的期望位置和速度。在此基础上,使用最小二乘法

拟合轨迹曲线进行时延补偿,并通过自适应反演滑模控制技术完成海流干扰下的编队轨迹跟踪。

理论分析和仿真结果表明,新方法具有可行性和有效性。

摇摇关键词:欠驱动自主水下航行器;编队控制;自适应反演滑模控制;虚拟轨迹;时延

+

摇摇中图分类号:TP273郾5文献标志码:A文章编号:1000鄄1093(2024)01鄄0184鄄13

TrackingControlofUnderactuatedAutonomousUnderwaterVehicle

FormationunderCurrentDisturbanceandCommunicationDelay

1,213111*

DINGWengjun,ZHANGGuozong,LIUHaimin,CHAIYajun,WANGChiyu,MAOZhaoyong

(1.UnmannedSystemResearchInstitute,NorthwesternPolytechnicalUniversity,Xi蒺an710072,Shaanxi,China;

2.ResearchInstituteofXi蒺anJiaotongUniversity,Hangzhou311200,Zhejiang,China;

3.SystemsEngineeringResearchInstitute,ChinaStateShipbuildingCorporationLimted,Beijing100094,China)

Abstract:Theunderwaterdetectionarraycomposedofunderactuatedautonomousunderwatervehicle

(AUV)formationhasthefastresponse,goodmaneuverability,andhighintelligence.Fortheformation

controlproblemofmulti鄄autonomousunderwatervehicleswithou