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未知打滑下的移动机器人轨迹跟踪控制方法.pdfVIP

未知打滑下的移动机器人轨迹跟踪控制方法.pdf

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    本发明涉及一种未知打滑下的移动机器人轨迹跟踪控制方法。该方法包括：构建外环运动学控制器和内环滑模控制器的双闭环控制策略，设计固定时间运动学控制器，得到虚拟线速度和角速度，实现位姿跟踪误差固定时间收敛；根据移动机器人虚拟线速度和角速度与实际线速度和角速度的速度跟踪误差及移动机器人动力学模型，设计固定时间终端滑模控制器，确定移动机器人左、右驱动轮驱动电机控制电压，控制移动机器人实际线速度和角速度渐近收敛到所述虚拟线速度和角速度；设计固定时间扩张状态观测器，对移动机器人速度状态和集总扰动进行估计，并将

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117891164A

    (43)申请公布日2024.04.16

    (21)申请号202211284211.3

    (22)申请日2022.10.14

    (71)申请人广州科语机器人有限公司

    地址5

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