自动焊接机械手设计毕业设计样本.doc

自动焊接机械手设计

1绪论

1.1技术概述

工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完毕各种作业机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改进劳动条件和产品迅速更新换代起着十分重要作用。?

机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛领域。机器人应用状况，是一种国家工业自动化水平重要标志。

机器人并不是在简朴意义上代替人工劳动，而是综合了人特长和机器特长一种拟人电子机械装置，既有人对环境状态迅速反映和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精准度高、抗恶劣环境能力，从某种意义上说它也是机器进化过程产物，它是工业以及非产业界重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少自动化设备。

1.2现状及国内外发展趋势

国外机器人领域发展近几年有如下几种趋势：

(1)工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修），而单机价格不断下降，平均单机价格从91年10．3万美元降至97年6．5万美元。

(2）机械构造向模块化、可重构化发展。例如关节模块中伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机；国外已有模块化装配机器人产品问市。

(3)工业机器人控制系统向基于PC机开放型控制器方向发展，便于原则化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化构造；大大提高了系统可靠性、易操作性和可维修性。

(4)机器人中传感器作用日益重要，除采用老式位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器融合技术来进行环境建模及决策控制；多传感器融合配备技术在产品化系统中已有成熟应用。

(5)虚拟现实技术在机器人中作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中感觉来操纵机器人。

(6)当代遥控机器人系统发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用最知名实例。

(7)机器人化机械开始兴起。从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究热点之一，纷纷摸索开拓其实际应用领域。

国内工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，当前已基本掌握了机器人操作机设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了某些机器人核心元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人；其中有130多台套喷漆机器人在二十余家公司近30条自动喷漆生产线（站）上获得规模应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂焊装线上。但总来看，国内工业机器人技术及其工程应用水平和国外比尚有一定距离，如：可靠性低于国外产品；机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距；在应用规模上，国内已安装国产工业机器人约200台，约占全球已安装台数万分之四。以上因素重要是没有形成机器人产业，当前国内机器人生产都是应顾客规定，“一客户，一次重新设计”，品种规格多、批量小、零部件通用化限度低、供货周期长、成本也不低，并且质量、可靠性不稳定。因而迫切需要

解决产业化前期核心技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模化设计，积极推动产业化进程。

国内智能机器人和特种机器人在“863”筹划支持下，也获得了不少成果。其中最为突出是水下机器人，6000米水下无缆机器人成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人、双臂协调控制机器人、爬壁机器人、管道机器人等机种；在机器人视觉、力觉、触觉、声觉等基本技术开发应用上开展了不少工作，有了一定发展基本。但是在多传感器信息融合控制技术、遥控加局部自主系统遥控机器人、智能装配机器人、机器人化机械等开发应用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩基本上，有重点地系统攻关，才干形成系统配套可供实用技术和产品，以期在“十五”后期立于世界先进行列之中。

1.3“十五”目的及重要研究内容?

1.3.1目的

中华人民共和国工业机器人当前总装机量约为1200台，其中华人民共和国产机器人占有量约为1/3，即400多台。与世界机器人总装机台数75万台相比，中华人民共和国总装机量仅占万分之十六。对中华人民共和国这样一种12亿人口大国来说，差距是很明显。装机数量少，阐明了国内工业化限度与工业发达国家差距大。由于工业机器人诞生和应用发展是以工业生