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气动助力机械手的设计

目录

摘要 I

Abstract Ⅱ

第一章绪论 1

第一节前言 1

第二节工业机械手的发展趋势 2

第三节工业机械手在生产中的应用 3

第二章系统方案的设计 5

第一节工业机械手的自由度 5

第二节基座整体的设计 5

第三节动力输出方式的设计 6

第四节设计初始参数的设定参数 6

第三章主要部件的设计计算与校核 8

第一节手臂结构的设计 8

第二节连杆机构的设计与计算 8

第三节升降气缸的选型与计算 10

一、气缸缸径的选择与计算 10

二、气缸缸径的选择与计算 11

三、定位锁紧选择与计算 12

第四节机械手臂的转矩计算 13

一、手臂的驱动力矩的计算 13

第五节手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核 14

一、手臂伸缩气缸的尺寸设计 14

二、定位锁紧装置 15

三、平衡装置 15

第六节手臂升降气缸的行程尺寸设计与校核 16

一、尺寸行程的设计与校核 16

二、负载重量的计算与校核 16

三、手臂回转气缸的尺寸设计与校核 17

第七节刹车片结构设计与校核 18

一、阻力刹车片的结构设计 18

二、动片和输出轴间的连接螺钉 19

第八节机身的设计计算 20

一、机身的整体设计 20

二、机身回转机构的设计计算 21

第四章标准件的设计与选择 25

第一节轴承的设计选择 25

第二节键连接的设计 26

第三节主轴的加工工艺分析 27

第四节焊接类零件工艺分析 27

第五章气动系统的设计与气动元件选择 28

第一节气动系统控制过程 28

第二节气动元件的选择和产品特点 28

设计总结 32

参考文献 33

外文文献 35

中文翻译 42

致谢 47

气动助力机械手的设计

摘要

气动助力机械手是自动化搬运设备中不可或缺的一个重要部分，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点。气动机械手控制系统的设计要求是在控制系统的指令下，能将工件迅速、灵活、准确、可靠地抓起并运送到指定位置。在工业生产中，利用气动机械手将工件从一条生产线搬运到另一条生产线是一种高效的工作方式。本文主要结合实际运用对气功搬运机械手进行认真的研究分析，了解其主要的传统系统工作原理和气动控制系统，并通过实际计算设计一款小型实用自动化的气动辅助设备，并通过相关绘图软件采取自上

而下的设计对系统进行优化分析和改进。

关键词：助力机械手；传动系统；气动系统；自动化。

I

Ⅱ

Thedesignofthepneumaticbooster

manipulator

Abstract

Pneumaticallyassistedhandlingrobotsareanindispensablepartofautomatedhandling

equipmentthatisanewtypeofdevicedevelopedinthemechanizedandautomated

productionprocess.Therobotismainlycomposedofthreeparts:hand,movementmechanism

andcontrolsystem.Ithasthecharacteristicsofbeingabletocontinuouslyrepeatworkand

labor,notknowingaboutfatigue,notafraidofdanger,andgrabbingheavyobjectsmore

powerfulthanhumanhands.Thedesignrequirementsofthepneumaticmanipulatorcontrol

systemarethatunderthecommandofthecontrolsystem,theworkpiececanbequickly,

flexibly,accurately,andreliablypickedupandtransportedtoadesignatedlocation