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本发明公开了一种用于输变电设备的无人巡检故障检测方法和系统，包括：预先设置多个操作点；巡检机器人采用双目相机获取操作点处所拍摄的全景视图；采用预训练的网络模型对获取的全景视图进行目标检测和实例分割；基于全景视图的目标检测和实例分割结果进行角度轨迹规划，更改巡检机器人的相机状态以对单台输变电设备进行逐一拍摄，并进行目标检测和实例分割，对单台设备进行故障检测，直到所有的单个设备均检测完毕，巡检机器人自动移动到下一操作点。本发明通过角度轨迹规划实现对单台设备故障的精确检测，使得初始操作点可以粗略设定，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117893933A
(43)申请公布日2024.04.16
(21)申请号202410289239.9G06V10/25(2022.01)
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