驱动适配及调试.docxVIP

目录

TOC\o1-5\h\z\oCurrentDocument一、 设置电机参数区（Ho口口口） 2

\oCurrentDocument1.1、 电机参数表 2

\oCurrentDocument1.2、 参数修改方法 2

\oCurrentDocument二、 角度识别 3

\oCurrentDocument三、 学惯量 3

\oCurrentDocument3.1、 惯量识别模式选择 3

\oCurrentDocument3.2、 惯量识别 3

\oCurrentDocument四、 刚性调节 3

附录一、编码器的安装 错误!未定义书签。

\oCurrentDocument附录二、对于外品牌、小功率、参数不详的电机适配方法： 4

\oCurrentDocument附录三、恢复出厂值功能设置 5

\oCurrentDocument附录四、制动电阻的选取 6

附录五、常见报警处理 7

一、设置电机参数区（Ho□口口）

1.1、电机参数表

当So-48设为1时可按下表修改电机参数，H区其它参数厂家保留。H区各参数意义如下

用户

参数

名称

设定单位

设定范围

控制

模式

出厂值

设定

方式

参考

-Hr

早节

Ho000

额定电压

V

0?30000

ALL

—

■

61

Ho001

额定电流

0.1A

0?30000

ALL

—

■

Ho003

额定转速

r/min

0?30000

ALL

—

■

Ho004

电机极对数

对

0?30000

ALL

—

■

Ho005

相间电阻

10-3Q

0?30000

ALL

—

■

Ho006

D轴电感

10-6H

0~30000

ALL

—

■

Ho007

Q轴电感

10-6H

0?30000

ALL

—

■

Ho008

反电势线电压有效值

0.1V/1000r/min

0?30000

ALL

—

■

Ho011

编码器安装角度（脉冲数）

N/A

—

ALL

—

—

Ho012

电机转动惯量

10-6Kg?m2

0?30000

ALL

—

■

Ho121

过载敏感性设置

N/A

1?30000

ALL

—

■

注：★只读寄存器，只能查看显示内容，不能设置。

O重新上电后，不保存设置值。

?必须重新上电，参数才有效。

■确认后立即生效。

□可以实时更新，方便调整。

D轴电感与Q轴电感设置为电机线电感的一半。

D轴电感与Q轴电感用LCR测试仪测量，将测试仪打到10，将电机转一圈取最大与最小值，然后分别除以2,得小值为D轴电感，大值为Q轴电感。

1.2、参数修改方法

1＞、驱动面板将参数写入伺服驱动：

根据电机铭牌、资料或者联系厂家获取电机参数，将驱动So-48设置为1，按照上表修改驱动Ho000到Ho012参数，参数修改后检查是否修改正确。

二、 角度识别

So25设为1,再进入到So14（点动模式），系统开始自动检测，驱动器面板显示闪烁的数字300、200、100，停止闪烁后按UP键电机开始正转，按DOWN键电机开始反转。S013可以改变点动速度。

注：识别过程中如出现AL-05报警，请任意颠倒两根功率线，重新识别。

驱动报警AL-01，可适当减小电流环Po200的值（默认1000，不宜太小：500?1000）

三、 学惯量

3.1、 惯量识别模式选择

设置惯量识别模式选择Po008=1（离线正反转方式识别，根据设备情况选择识别模式）

3.2、 惯量识别

Po008设置为1后，进入So-14点动模式，按“▲”键，伺服自动进行转动惯量识别，电机先正转，后反转。若点动模式下按“▼”键，则电机先反转，后正转。伺服会自动调整加减速时间，此时面板“00000”闪烁，面板显示的值稳定后表示转动惯量识别完成。进入So-14点动模式，按“▲”键，伺服自动进行转动惯量识别，电机先正转，后反转。若点动模式下按“▼”键，则电机先反转，后正转。伺服会自动调整加减速时间，此时面板“00000”闪烁，面板显示的值稳定后表示转动惯量识别完成。按MODE键退出转动惯量识别功能，识别完成后转动惯量比自动写入Po013中，Po013是立即生效的（建议使用CRP系统来控制电机抱闸，以免识别惯量时驱动报警抱闸不能及时抱住，造成设备损坏。惯量识别完成后，先关闭抱闸，再下驱动的使能，防止电机下落。）

注意：

以下为在线自动惯量识别条件

□伺服电机运动过程中最高转速大于200rpm

□伺服电机的加减速大于2000rpm/s

□负载刚性不易于产生小幅度振动的机械

□负载惯量变化缓慢

□运动过程中机械间隙不大

转动惯量识别只是对惯量比进行了测定，而并未对速度位置参数进行匹配，因此