现代控制理论刘豹著(第3版)课后习题答案(最完整版).docxVIP

现代控制理论第三版课后习题答案

第一章习题答案

1-1试求图1-27系统的模拟结构图，并建立其状态空间表达式。

U(s)

K

Ks+K

o

Ks+K

5

1

不

K

JS

0)

K

S

图1-27系统方块结构图

解：系统的模拟结构图如下：

囚

囚

X

t

A

K,

K土

X

6

X区

U(s)

K,

X,

图1-30双输入--双输出系统模拟结构图

系统的状态方程如下：

X1=X2

X?=X?

xs=-K,x?+K,X?

令B(s)=y,则y=x;

所以，系统的状态空间表达式及输出方程表达式为

1-2有电路如图1-28所示。以电压u(t)为输入量，求以电感中的电流和电容上的电压作为

状态变量的状态方程，和以电阻R?上的电压作为输出量的输出方程。

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图1-28电路图

解：由图，令i?=x?,i?=x?,u?=x?,

R,x?+L?x?+x?=u

有电路原理可知：L?x?+R?x?=x?

x?=X?+Cx?

写成矢量矩阵形式为：

输出量y=R?x?

既得

y=R?x?

1-3参考例子1-3(P19).

1-4两输入u?,u?,两输出y,y?的系统，其模拟结构图如图1-30所示，试求其状态空

间表达式和传递函数阵。

b

b

本

a1

α2

as

+

4

y2

a3

a4

图1-30双输入-双输出系统模拟结构图

Mi

U2.

b?

a?

1

解：系统的状态空间表达式如下所示：

3

3

1-5系统的动态特性由下列微分方程描述

(2)y+5y+7y+3y=u+3u+2u

列写其相应的状态空间表达式，并画出相应的模拟结构图。

解：令x?=y,x?=y,x?=y,则有

相应的模拟结构图如下：

3

3

+2+

x

u

5

1

[

Xx?

+y

x?

7

1-6(2)已知系统传递函数,试求出系统的约旦标准型的实现，并

画出相应的模拟结构图

解：

1-7给定下列状态空间表达式

(1)画出其模拟结构图

(2)求系统的传递函数

解：

sl-A|=s(s+3)2+2(s+3)=(s+3)(s+2)(s+1)

W。

W。(s)=C(sI-A)B=[001]

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1-8求下列矩阵的特征矢量

(3)

解：A的特征方程

解之得：λ=-1,A=-2,A=-3

当A=-1时，

解得：P?=P?=-P

令pu=1

得

得(或令pu=-1,

得

当A=-2时，

解得：

令P?=2

得

(或令p??=1,得

当A=-3时，

解得：P?=-3P?,P=3p?令p?=1得

1-9将下列状态空间表达式化成约旦标准型(并联分解)

(2)

解：A的特征方程

A?=3,A=1

当A=3时，

解之得Pz?=Px=Pu令P=1得

当A=3

解之得

当A=1

解之得

时，

P?=P?+1,P?2=Ps?令P?=1

时，

Pi?=0,P?3=2P??令P=1

得

得

约旦标准型

1-10已知两系统的传递函数分别为W?(s)和W?(s)

试求两子系统串联联结和并联连接时，系统的传递函数阵，并讨论所得原力文档

解：(1)串联联结

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(2)并联联结

1-11(第3版教材)已知如图1-22所示的系统，其中子系统1、2的传递函数阵分别为

求系统的闭环传递函数

解：

1-11(第2版教材)已知如图1-22所示的系统，其中子系统1、2的传递函数阵分别为

求系统的闭环传递函数

解：

1-12已知差分方程为

y(k+2)+3y(k+1)+2y(k)=2u(k+1)+3u(k)

试将其用离散状态空间表达式表示，并使驱动函数u的系数b(即控制列阵)为

(1)

解法1:

y(k)=[1}k(k)

解法2:

x?(k+1)=x?(k)

x?(k+1)=-2x?(k)-3x?(k)+u

y(k)=3x?(k)+2x?(k)

y(k)=[32}k(k)

求T,使得

得

所以

所以，状态空间表达式为

y(k)=β-1}(k)

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第二章习题答案

2-1、证明：由

将以上二式相减，得

显然，只有AB=BA,才有

e(A+Bp-eAe=0;

即。(A+B=ee#

2-2、

证明：(2-18)

知3可