机器人技术-数学基础-位姿描述与齐次变换.pptxVIP

机器人位姿描述

与坐标变换;1)自由度(DegreeofFreedom,DOF)：指一个点或一个物体运动的方式，或一个动态系统的变化方式。每个自由度可表示一个独立的变量，而利用所有的自由度，就可完全规定所研究的一个物体或一个系统的位置和姿态。也指描述物体运动所需的独立坐标数，3维空间需要6个自由度。

2)操作臂(Manipulator)：具有和人手臂(Arm)相似的功能、可在空间抓放物体或进行其它操作的机电装置。----Arm

3)末端执行器(End-Effector)：位于机器人腕部的末端，直接执行工作要求的装置。如灵巧手、夹持器。----Hand/Gripper;4)手腕(Wrist)：位于执行器与手臂之间，具有支撑和调整末端执行器姿态功能的机构。操作臂的组成部分之一。

5)手臂(Arm)：位于基座和手腕之间，由操作手的动力关节和连杆等组成的组件。能支撑手腕和末端执行器，并具有调整末端执行器位置的功能。

6)世界坐标系(WorldCoordinateSystem)：参照地球的直角坐标系，是系统的绝对坐标系。

7)机座坐标系、基坐标系(Basereferencecoordinatesystem)：参照机器人基座的坐标系，即机器人末端位姿的参考坐标系。;8)坐标变换(CoordinateTransformation)：将一个点的坐标描述从一个坐标系转换到另一个坐标系下描述的过程。

9)位姿(PositionPose)：机器人末端执行器在指定坐标系中的位置和姿态。

10)工作空间(WorkingSpace)：机器人在执行任务时，其腕轴交点能在空间活动的范围。由连杆尺寸和构形决定。

11)负载(Load)：作用于末端执行器上的质量和力矩。;;机构图形符号

移动关节

转动关节

球关节

圆柱关节末端执行器

机座连杆;

数学基础—齐次坐标和齐次变换;1.空间点及向量的表示;2.齐次坐标;2）坐标轴方向的齐次坐标：;在三维向量中加入一比例因子w；

其物理意义是，随着W的改变，向量的大小会发生变化，而方向不变；

W大于1，向量的分量变大；W小于1，向量的分量变小；

若W＝1，各分量大小不变；

若W＝0，则表示一个无穷小的向量，其方向不变。;一般来说，n维空间的齐次坐标表示是一个（n+1）维空间实体。有一个特定的投影附加于n维空间，也可以把它看作一个附加于每个矢量的特定坐标—比例系数w。

引入齐次坐标的目的是为了表示几何变换的旋转、平移和缩放;因此，习惯上用W＝1表示向量的长度，用W＝0表示向量的方向，而且方向向量一般表示成单位向量的形式。形式如下：;1.刚体的表示;2.约束变量;V点在ΣOXYZ坐标系中表示是唯一的（a、b、c）

而在齐次坐标中表示可以是多值的。

不同的表示方法代表的V点在空间位置上保持不变。;[000n]T—坐标原点矢量的齐次坐标，n为任意非零比例系数

[1000]T—指向无穷远处的OX轴

[0100]T—指向无穷远处的OY轴

[0010]T—指向无穷远处的OZ轴

[0000]T—没有意义;1.坐标平移（坐标系方位相同）;;;2.坐标旋转（坐标系原点相同）;;;;坐标系j相对于i的方位;设固定参考坐标系直角坐标为ΣOxyz，动坐标系为ΣO′uvw，研究旋转变换情况。

;当动坐标系ΣO′uvw绕O点回转时，求P点在固定坐标系Σoxyz中的位置;用矩阵表示为:;用齐次坐标变换来表示;即动坐标系求的旋转矩阵，也就是求出坐标系中各轴单位矢量在固定坐标系

中各轴的投影分量，很容易得到在两个坐标系重合时，有：;同理：;上述计算??法非常繁琐，可以通过一系列计算得到上述结果。将式（2-14）（2-15）（2-16）联写为如下形式：;1）绕一个坐标轴旋转的转动矩阵;;转动矩阵的特点：

(1)主对角线上有一个元素为1，其余均为转角的余弦/正弦；

(2)绕轴转动的次序与元素1所在的行、列号对应；

(3)元素1所在的行、列，其它元素均为0；

(4)从元素1所在行起，自上而下，先出现的正弦为负，后出现的为正，反之依然。;?绕多个坐标轴旋转的转动矩阵;1）绕固定坐标系旋转;2）绕运动坐标系旋转;坐标系;注意：多个旋转矩阵连乘时，