第一章---过程对象的数学模型.ppt

参数K0：作稳态值的渐近线c(∞)，则T0用0.632法计算。传递函数传递函数参数传递函数***实验方法：对象处于稳态时，迅速开大或关小控制阀（一般取控制阀最大开度的20%或30%），使q1阶跃变化并保持不变，待被控量即将超过生产上允许的最大偏差时，立即将阀门恢复到扰动以前的开度，直至被控量回到初始值。对象的输入输出信号由快速记录仪记录下来，在记录纸上同时记录下阀门开度和被控量的响应曲线。优点：扰动时间短；测量响应曲线的时间短；被控量不超过生产上的允许值。*于是，脉冲响应为两个阶跃响应之和。***按照矩形脉冲响应法的实验系统图构建一个实验系统。通过调整阀门加入一个脉冲信号，同时记录输出信号，获得阶跃响应曲线。****w0式和（3-36）式写在黑板上，后面计算例题要用。*************0≤t＜1时，cs1(t-t1)尚未发生，故cs1(t-t1)=0。（2）阶跃响应曲线为曲线－高阶对象单位阶跃响应曲线与q1的值相等传递函数或对于（3-29）式：参数τ0=OAT0=AB*****过程对象的数学模型一般是非线性的，相应的控制系统是非线性控制系统。非线性控制系统与线性控制系统在运动特性上有很大区别，分析设计非常困难，也没有固定方法。对象的近似线性化方法－小偏差线性化方法：如果对象的输入量和输出量都在工作点附近的小范围内变化时，可以按线性对象对待。工程上，大部分过程对象都满足这个条件。例如过热汽温对象，减温水控制阀开度在满开度的1~2%内变化调整时，汽温就可以保持540度。***w0－控制通道传函；wB，wD－扰动通道传函。*关于解偶，后面专章介绍，本章只讨论单输出的情况。***h为对象输出量，**例如，单容水箱。*****交换器内的蒸汽管壁有一个储热容积，交换器内的液体也有一个储热容积，所以热交换器为一个双容对象。**时间常数在图中无法表示出来。*Tα－积分时间。输出量达到与输入量数值相等时所用的时间。*******对象视作黑匣子，通过外特性测试，建立对象的数学模型。不必深入掌握内部机理。T0c(∞)单位阶跃响应曲线单位阶跃响应曲线第三节试验建模特点通过外特性测试，建立对象的数学模型。方法时域法、频域法、统计相关法。时域法步骤①作试验，根据试验参数获取对象阶跃响应曲线，从而得到传递函数的形式。②确定传递函数的参数K0、T、Ta、－参数估计。一、阶跃响应曲线的获得方法1、阶跃响应法使对象的输入量作阶跃变化，记录输出量随时间变化的曲线。缺点：输入量变化的作用时间长，严重干扰生产过程，在实践中使用受到限制。2、矩形脉冲响应法实验方法—由矩形脉冲响应曲线获得阶跃响应对象快速记录仪控制阀变送器变送器qc输入信号输出信号实验系统图对象处于稳态时，迅速开大或关小控制阀（一般取最大开度的20%或30%），使q阶跃变化并保持不变。待被控量即将超过生产允许的最大值时，立即将阀门恢复到扰动前的开度，直至被控量恢复到初始值。对象的输入、输出信号由快速记录仪记录下来。在记录纸上同时记录下阀门开度和被控量的响应曲线。优点扰动时间短；测量响应曲线的时间短；被控量不超过生产上的允许值。由实验得到一个脉冲信号qp(t)qp(t)=q1(t)+q2(t)t10qptqq1q20tt1二、参数估计根据阶跃响应曲线确定传递函数的参数1、有自衡对象（1）阶跃响应曲线为指数曲线－一阶对象单位阶跃响应曲线（后面均与此相同）（2）阶跃响应曲线为s形—高阶对象曲线在起始段速率很小或近似为零，按方法①处理；曲线在起始段速率较大，且拐点在曲线中段，按方法②处理。方法①，近似为有纯时滞的一阶对象单位阶跃响应曲线T0τ0K0q1有纯时滞的的一阶对象参