4.1基于阶跃响应的脉冲响应模型(1).ppt

第四章无约束预测控制算法4.1基于阶跃响应模型的动态矩阵控制算法王珍珍王蒙王昱秦斌斌

滚动优化DMC(动态矩阵控制算法)是一种以优化确定控制策略的算法.单输入,单输出装置的动态矩阵控制算法动态矩阵控制的优化策略:YOURSITEHERE

滚动优化在控制过程中,往往不希望控制作用增量变化过程剧烈,这一因素可在优化性能指标中加入软约束予以考虑.因此,k时刻的优化性能指标可取为:式中,是加权系数,他们分别表示对跟踪误差及控制作用变化的抑制.在不考虑约束的情况下,上述问题就是以为优化变量,移动台模型式(3-2)作为约束时使性能指标式(4-1)最小的优化问题.利用预测模型式(3-2)到处性能指标中y与的关系,这一关系可用向量形式写成(4-1)(4-2)YOURSITEHERE

滚动优化上式中,A是由阶跃响应系数ai组成的P*M矩阵,称为动态矩阵.y的前一个下标表示所预测的未来输出的个数,后一个下标则表示控制作用增益变化的次数.YOURSITEHERE

滚动优化同样,性能指标式也可以写成向量形式:式中,由加权系数构成的对角阵Q,R分别称为误差加权矩阵和控制作用加权矩阵.将式(4-2)带入式(4-3),可得由极值的必要条件,得该式给出了u(k),...u(k+M-1)的最优值但DMC只取其中的即时控制作用增量构成实际控制u(k)=u(k-1)+*u(k).到下一时刻,又提出类似的优化解求出*u(k+1).(4-3)(4-4)YOURSITEHERE

滚动优化根据式(4-4),可以求出(4-5)其中,P维列向量(4-6)称为控制向量.M维列向量,表示取首元素的运算.一旦优化策略确定(即P,M,Q,R已定),则可由式(4-6)一次离线算出.这样,若不考虑约束,优化问题的在线求解就简化为直接计算控制规律(4-5),它只涉及列向量之差的点击运算,因而是十分简易的.YOURSITEHERE

反馈校正当K时刻把控制u(k)实际施加于装置时,相当于在装置输入端加上了一个幅值为的阶跃,那么在其作用下未来时刻的输出预测值(4-7)在DMC中,到下一采样时刻首先要检测装置的实际输出y(k+1),要把它与由式(4-7)算出的模型预测输出相比较,构成输出误差(4-8)这一误差信息反映了模型中未包括的不确定因素对输出的影响,可用来预测未来的输出误差,以补充基于模型的预测.由于对误差的产生缺乏因果性的描述,故误差预测未来的输出误差,以补充基于模型的预测.例如,可采用对e(k+1)加权的方式修正对未来的输出的预测(4-9)YOURSITEHERE

反馈校正在k+1时刻,由于时间基点的变动,预测的未来时间点也将移动到k+2,...,k+1+N.因此,的元素还需要通过一位才能成为k+1时刻的初始预测值(4-10)这一初始预测值的设置可用向量形式表示为(4-11)式中,有了,又可像上面那样进行k+1时刻的优化计算,求出.整个控制就是以这种结合反馈校正的滚动优化方式反复地在线进行.YOURSITEHERE

反馈校正动态矩阵控制的在线计算流程YOURSITEHERE

预测控制系统的参数设计待确定的原始参数有:(1)采样周期T;(2)优化时域P和误差权矩阵Q(3)控制时域M(4)控制权矩阵R(5)校正参数hiYOURSITEHERE

预测控制系统的参数设计(1)采样周期T与模型长度NT:必须满足香农采样定理.根据被控物理量是电气,机械还是过程量,T可以从毫秒数量级取到几十秒数量级.许多文献中,已对采样周期的选择提出了各种建议,例如:对于单容的装置,可取T<=0.1Ta,这里Ta是装置的惯性时间常数;对于振荡的装置,可取T<=0.1Te,这里Te是振荡周期;对于滞后的装置,可取T<=0.25Tt,这里Tt是装置的纯滞后时间.DMC中,通常要求在NT后的阶跃响应已经近似接近稳态值,从计算机内存和实时计算的需要出发,应合适地选择采样周期,以使模型维数N保持在20~50.YOURSITEHERE

预测控制系统的参数设计(2)优化时域P和误差权矩阵Q优化时域P和误差权矩阵Q对应着优化性能指标式(4-1)中的下述项P表示对k时刻起未来多少步的输出逼近期望值感兴趣,而qi作为权系数,则反映了对不同时刻逼近的重视程度.一般情况下可令然后选择P,使优化时域包含对象阶跃响应的主要动态部分.以此初选结果进行仿真.若快速性不够,则可适当减小P;若稳定性较差,则可加大P.YOURSITEHERE

预测控制系统的参数设计(3)