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制导与控制导弹六自由度建模与仿真实验

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制导与控制实验报告

一、实验目的

通过典型导弹制导控制系统的特性分析与创新设计，培养对制导武器控制系统的概念理解、分析设计、试验验证的能力。具体包括：

培养使用MATLABSimulink软件建模的能力；

掌握制导控制系统设计的方法和技术；

掌握分析制导控制系统性能的试验方法。

二、实验器材

计算机

MATLABSimulink仿真软件

三、实验内容与要求

（一）实验内容

以典型导弹为对象，进行弹体运动特性分析，设计制导律和控制回路，利用MATLABSimulink软件进行分析验证。

实验1：导弹弹体的建模与仿真

根据典型导弹动力学、运动学方程，进行弹体运动特性分析，编写弹体仿真模型，并进行无控弹道仿真；

实验2：制导律和控制律设计

根据导弹的运动学模型，设计制导律；推导弹体运动的传递函数，进行导弹控

角称为滚动角，为炸弹绕其纵轴旋转的角度，当旋转角速度矢量方向与炸弹纵轴正方向一致时，滚动角取为正值。

发射坐标系与速度坐标系之间的欧拉角及方向余弦阵

将两个坐标系的原点重合，如图所示，发射坐标系到速度坐标系采用3、2、1的转动次序，先绕轴转动角，接着绕轴转动角，最后绕轴转动角，即可使发射坐标系与速度坐标系相重合，上述即为三个欧拉角。图示欧拉角均定义为正值，角称为速度倾角，为速度在射击平面内的投影与轴的夹角；角称为航迹偏航角，为速度与射击平面的夹角；角称为倾侧角。

两个坐标系的转换关系为

其中，表示由发射坐标系到速度坐标系的方向余弦阵，

其展开式为

速度坐标系与弹体坐标系之间的欧拉角及方向余弦阵

根据定义，速度坐标系轴在炸弹主对称面内。因此，这两个坐标系间的转换关系只存在两个欧拉角。如图所示，将速度坐标系先绕轴转动角，角称为侧滑角；然后绕轴转动角，角称为攻角，即达到两个坐标系重合。图示均为正值。两个坐标系的转换关系为

其中，表示由速度坐标系到弹体坐标系的方向余弦阵，

由图可看出这两个欧拉角的意义：

侧滑角是速度轴与炸弹主对称面的夹角，顺着轴正方向看过去，轴在主对称面右方为正；

攻角是速度轴在炸弹主对称面的投影与轴的夹角，投影在轴的下方为正。

（三）动力学模型

在发射坐标系中，设弹道上任意一点的位置为，炸弹在点的速度为。

在发射坐标系中的质心动力学方程

其中，

计算大气参数的公式以几何高度进行分段，每段引入一个中间参数，它在各段代表不同的简单函数。各段统一选用海平面的值作为参照值，以下标表示。大气参数计算公式如下：

km，

在高度0~91km范围内，音速的计算公式为

（m/s）

位势高度与几何高度的换算关系为

马赫数=

绕质心的转动动力学方程

设炸弹相对发射坐标系的转动角速度在弹体坐标系中的分量为。

其中，，、、为等效舵偏角，由制导控制律提供（无控时置为0）。

补充方程

关于质心位置的3个微分方程

关于姿态角的3个微分方程

欧拉角方程

根据速度倾角和航迹偏航角的定义，有

其中，V为速度的大小。

弹体坐标系、速度坐标系和发射坐标系之间共有8个欧拉角，已知其中5个，则可以解算另外3个。因此，、、可由方向余弦阵关系式解算。

高度方程

弹道上任意一点距离地面的高度h由下式近似计算

其中，是点的地心距

速度大小计算方程

气动参数

气动力参数和气动力矩参数均是关于马赫数和攻角的二位数据表，通过插值运算得到。

五、弹体建模与仿真

（一）弹体建模

根据第1节中的导弹六自由度数学模型建立其Simulink仿真模型。在搭建Simulink模型的过程中采用模块化的思想，把具有一定独立功能的模型放在一个子模块中，几个子模块间的相互作用构成了整个无控弹道仿真系统。整个无控弹道仿真模型如图3.1所示，导弹六自由度模型（Missile）最主要的是动力学模块，动力学分解模块，角模块（欧拉角和姿态角）这3个模块。

图3.1弹体仿真图

动力学模块

动力学模块的输入参数为速度、位置、角变量，输出为质心加速度、马赫数、动压、法向过载。

图3.2动力学模块

动力学分解模块

动力学分解模块的输入参数包括马赫数、动压，攻角侧滑角、三个舵偏。输出参数为角速度的三个分量。

图3.3动力学分解模块

角模块

角模块的输入参数为速度和角速度，输出参数为攻角侧滑角、欧拉角。

图3.4角模块

（二）仿真结果与分析

1)仿真初始条件

仿真使用的初始参数如下：

1．导弹发射速度在发射坐标系下的三个分量为；

2．导弹