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1.什么是机器人

（1）定义

国际机器人联合会（IFR）定义：能够实现自动控制的、可编程的多用途操作机器，

它可以对三个或更多轴进行编程控制。

从定义看，很多机械装置或机构可以被定义为机器人，不一定拘泥于像人才被称为机

器人。例如下图就符合IFR定义即是机器人也可叫做机械臂。

（2）机器人分类

机器人可以分为工业机器人与服务机器人。

1）工业机器人

工业机器人主要用于工业生产环节中生产工艺，也是自动化装置的一种。一般来说在

生产制造的过程中只要有批量生产、重复劳动就可以使用工业机器人。并且一些特殊的危

险岗位、或者精度要求高的岗位都非常适合使用机器人。

2）服务机器人

服务机器人就应用于非工业领域的机器人。在服务机器人中包含有家用机器人中的扫

地机器人也满足IFR定义属于可编程、可控制的；专业机器人中有可以用于外科手术的机

器人，在外科手术中具有非常大的优势。

2.ABB机器人本体

（1）机器人本体

一般来说在机器人出厂前提供的机器人本体，如果不给予完成某种任务具体的工具，

机器人是很难发挥作用。机器人的优势在于其灵活性和弹性上，弹性更多体现在机器人的

六轴末端。机器人能够做什么就取决于安装什么样的工具。机器人本体上安装的线管就方

便将线路、电路和水路放在法兰盘上。

（2）控制器

机器人在出厂前一般有两部分组成，机器人本体以及控制器。将机器人的动力电缆与

位置反馈、信号数据与控制器连接起来。控制器发号司令决定机器人完成什么动作。在控

制器中安装机器人系统一部分是机器人硬件、另一部分是机器人软件。针对点焊、弧焊、

码垛开发不同的软件以方便的同应用的开发者进行使用来降低机器人使用成本。

（3）点焊工作

为机器人安装点焊工具枪，在机器人行业中有专门为机器人设计的工装夹具的公司。

对于机器人厂家来讲会将很大的精力放在机器人研发上，例如机器人本体的可靠性、耐久

度等等。并且根据不同的应用开发不同的控制系统软件以便更好的使用机器人。点焊作为

一种焊接工艺是有专门的生产厂家早于机器人出现的，起初是由人手持进行焊接。

（4）工件及工件台

装夹具也是机器人工作上很重要的一部分，因为机器人出厂时并不是一个完整的产品必须

要夹具以及对应的工装夹具才能够发挥最大的作用。

（5）安全围栏

机器人在工作时具有一定的危险性。例如机器人载重达到200公斤，那么在机器人运

动过程中如果进入了机器人运动范围以内很容易不小心被击倒。一般这样的工业机器人都

需要围栏在正式工作中不能进入这个区域，在装夹上公线的门口必须安装安全光幕防止机

器人在自动运行的状态下操作人员误操作进入工作区域。机器人控制器中也有安全回路用

于控制安全门以及安全光幕。安装围栏的缺点在于会占用很多非工作区，所以现在对机器

人提出更安全功能通过安全地毯等安全装置提高机器人安全性。

（6）机器人点焊工作站

在汽车的零配件供应上会出现很多的机器人点焊工作站情况，都会使用单焊的形

式进行工作。

3.工业机器人的线性运动与重定位运动

工业机器人的形式是参考了人的手臂活动的形式，可以放大人手的能力、扩大了人手

的运动范围、扩大了人手能够拿起的对象的重量。能够拿起一百多公斤的点焊枪，非常灵

活的对对象进行点焊工作。机器人在空间中是线性的线性运动与重定位运动。点焊枪在空

间中运动对于我们而言关心的是点焊枪电极部分在空间中的位置，机器人为了让电极达到

空间中的位置六个轴会进行叉拨的运动令工序的电极能够达到我们想去的任何地方。

线性的移动电极并且机器人能够在空间中保持坐标值不变的情况下，不断改变电极在

空间中的姿态来满足对象对非规则表面的要求，从而体现工业机器人极大的灵活性。

4.机器人完整型谱

根据不同应用情况可以选择大小不同的机器人。以ABB机器人为例，衡量工业机器家

族一般是从两个要素进行讨论。一，考虑机器人手臂长；二，考虑机器人最高负重。如果

想要手臂伸的长、拿起更重的东西那么需要要更大的机器人。在电子组装行业中尽量用小

的机器人。在机器人使用中要尽量能用小的就用小机器人，能够使用臂长更短的机器人就

使用臂长更短的机器人。这是因为机器人的价格是和臂展以及负载能力相关，越小的机器

人相对而言更加便宜。因此要求我们在整个方案设计中要准确的计算出机器人的臂展、负

载是多少公斤，计