《机电控制工程技术》Matlab建模与仿真分析.ppt

对于39～42这几个图每一个都附加上简要的分析分析系统的动态和稳态特性尤其是nyquist和Bode图可以简单分析系统的稳定性稳定裕度等内容21和22页之间添加simulink功能和用法的一个总体介绍每个具体的模块贴出一张图来展示在结合直流电机的模型给出一个simulink建模的小例子//每个具体的模块贴出一张图来展示在结合直流电机的模型给出一个simulink建模的小例子//每个具体的模块贴出一张图来展示在结合直流电机的模型给出一个simulink建模的小例子//下面增加一页给出化简的中间过程以及最终传递函数参照31页改掉这个有问题模型同时初始建立的模型不该有参数只能是原始的模块形式*画一个I/Osystem的图*画一个I/Osystem的图*画一个I/Osystem的图*画一个I/Osystem的图*画一个I/Osystem的图*画一个I/Osystem的图*输入电压信号为阶跃信号进行分析*画一个I/Osystem的图*画一个I/Osystem的图****主要是空载电流和启动电流的大小，与正常值对比，及电机效率和扭矩的高低，以及电机的噪声、振动和发热量，最好的方法是用测功机测试效率曲线。*码盘，电机，减速器，联轴器，丝杠导轨。（直线运动单元）*******在Matlab的m文件中对变量赋值*用信号发生器产生输入和负载(或干扰力矩)输入电压Ua为幅值1V，频率1Hz的方波；干扰力矩Mf为幅值0.01N.m，频率1Hz的正弦信号比如：电机滑环摩擦产生点击运行*从仿真曲线上看，响应曲线是一个周期曲线，是阶跃输入响应与周期负载输入的线性叠加，从曲线看系统仍是稳定的，这可以从传递函数的零点和极点都位于左半平面加以验证得到。直流电机建模分析*直线运动单元建模概述直线运动单元具有弹性以及机械摩擦等等，所以在实际上不可能建立起准确的数学模型。一般采用近似模型，假设驱动和传动机构是理想刚体，不存在弹性变形*模型的建立以指定滑块速度（单位：mm/s）为输入量，以滑块实际速度(mm/s)为输出量，建立直线运动单元速度控制系统的数学模型。直线运动单元控制系统建模*模型的建立在前述直流电机模型的基础上，我们对直线运动单元进行建模分析，本次建模与直流电机建模相比，主要突出以下三个不同点：添加丝杠和滑块作为机械单元，将电机的转动转化为滑块的移动来进行建模分析。电机输出轴和负载之间添加减速器。本次建模是基于负反馈原理的负反馈模型。直线运动单元控制系统建模*(1)直线运动单元系统组成和参数直线运动单元控制系统建模电机轴的等效转动惯量*(2)直线运动单元构件直线运动单元控制系统建模滚珠丝杠联轴器近似刚体直流电机减速器*直线运动单元控制系统建模1、电机与丝杠的转速关系电机轴转速与丝杠的实际转速之间的关系为：（i为减速器的减速比，值为29）电机轴转速丝杠的实际转速*2、直流伺服电动机建模直线运动单元控制系统建模*2、直流伺服电动机建模直线运动单元控制系统建模*直线运动单元控制系统建模3、角速度反馈为构成负载轴的速度控制，必须进行负载轴的速度反馈，通过速度误差得到误差电压为为电机轴输入转速为速度反馈增益*将上述公式拉氏变换，得：此式描述了输入控制电压U与驱动轴转角速度的关系．直线运动单元控制系统建模*由于是以指定滑块速度（单位：mm/s）为输入量，以滑块实际速度(mm/s)为输出量，建立直线运动单元速度控制系统的数学模型。上述表示为角速度的表示法，利用丝杠的导程P为2mm，可以建立角速度与线速度的关系。为输入转速为滑块速度直线运动单元控制系统建模*在simulink中建立系统的仿真模型如下：直线运动单元控制系统建模*小结1.学会Matlab的基本使用方法2.能够应用MatlabSimulink工具箱对机电系统进行建模仿真分析3.能够用Matlab对仿真结果进行分析*核试验：前段时间朝鲜，不顾国际社会的反对，执意进行核试验，为我国带来很大的麻烦。最直接的风险是：朝鲜核试验场距离中国很近，一旦失败，后果不堪设想。那么为什么中美俄很早就放弃了核武器爆炸试验呢？不是我们这些国家放弃核武器，而是完全可以采用计算机模拟计算的方式进行试验，无需进行危险的实际爆炸试验。无人机、植保将这个图和代码在完善小结学会Matlab的基本使用方法学会建立脚本m文件和函数m文件能够用Matlab对系