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第章三维变换
第章三维变换
第第章章三维变换三维变换
7
7
77
7.1简介
7.1
7.17.1
7.2三维几何变换
7.2
7.27.2
7.3三维坐标变换
7.3
7.37.3
7.1简介
7.1
7.17.1
三维平移变换、比例变换可看成是二维情况的
直接推广。但旋转变换则不然,因为我们可选
取空间任意方向作旋转轴,因此三维变换处理
起来更为复杂。
与二维变换相似,我们也采用齐次坐标技术
来描述空间的各点坐标及其变换,这时,描
4×4
述4×4的
空间三维变换的变换矩阵是44××44形式。
由此,一系列变换可以用单个矩阵来表示。
7.2三维几何变换
7.2
7.27.2
7.2.1基本三维几何变换
7.2.1
7.2.17.2.1
1.
1.
1.1.平移变换
(t,t,t)
(t,t,t)
若空间平移量为((tt,,tt,,tt)),则平移变换为
xyz
xyz
xxyyzz
z()
⎧xx+t′xP’x,y’’,z’
⎪′
⎨yy+ty
⎪′i
zz+t()
⎩zPx,y,z
y
⎡1000⎤x
⎢⎥
′′′⎢0100⎥补充说明:点的平移、
(xyz1)(xyz1)⎢0010⎥物体的平移、多面体
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