(1.7)--三维坐标变换高等数学.pdf

第章三维变换

第章三维变换

第第章章三维变换三维变换

7

7

77

7.1简介

7.1

7.17.1

7.2三维几何变换

7.2

7.27.2

7.3三维坐标变换

7.3

7.37.3

7.1简介

7.1

7.17.1

三维平移变换、比例变换可看成是二维情况的

直接推广。但旋转变换则不然，因为我们可选

取空间任意方向作旋转轴，因此三维变换处理

起来更为复杂。

与二维变换相似，我们也采用齐次坐标技术

来描述空间的各点坐标及其变换，这时，描

4×4

述4×4的

空间三维变换的变换矩阵是44××44形式。

由此，一系列变换可以用单个矩阵来表示。

7.2三维几何变换

7.2

7.27.2

7.2.1基本三维几何变换

7.2.1

7.2.17.2.1

1.

1.

1.1.平移变换

(t,t,t)

(t,t,t)

若空间平移量为((tt,,tt,,tt))，则平移变换为

xyz

xyz

xxyyzz

z()

⎧xx+t′xP’x,y’’,z’

⎪′

⎨yy+ty

⎪′i

zz+t()

⎩zPx,y,z

y

⎡1000⎤x

⎢⎥

′′′⎢0100⎥补充说明：点的平移、

(xyz1)(xyz1)⎢0010⎥物体的平移、多面体