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重庆大学《机器人技术根底》课程试卷
2010~2011学年第1学期
开课学院：机械工程
考试日期：
考试时间：120分钟
题号
一
二
三
四
五
六
七
八
九
十
总分
得分
单项选择题〔2分/每题，共30分〕
⒈“Robot”一词最早是由〔〕提出的。
①加藤一郎②卡雷尔·查培克
③恩格尔伯格④阿西莫夫
⒉机器人三定律是由〔〕提出的。
①加藤一郎②卡雷尔·查培克
③恩格尔伯格④阿西莫夫
⒊被称作工业机器人之父是〔〕。
①加藤一郎②卡雷尔·查培克
③恩格尔伯格④阿西莫夫
⒋被称作仿人形机器人之父是〔〕。
①加藤一郎②卡雷尔·查培克
③恩格尔伯格④阿西莫夫
⒌被称作中国水下机器人之父是〔〕。
①张启先②蒋新松
③蔡鹤皋④宋健
⒍世界第一台工业机器人大约是在〔〕年创造的。
①1950; ②1960;
③1970; ④1980;
⒎世界第一台工业机器人是根据〔〕的专利创造的。
①加藤一郎②戴沃尔
③恩格尔伯格④阿西莫夫
⒏目前大多数工业机器人属于〔〕机器人。
①第一代②第二代
③第三代④第四代
⒐世界第一台工业机器人是属于〔〕。
①直角坐标型②圆柱坐标型
③球坐标型④关节坐标型
⒑平行关节型机器人是由〔〕科学家创造的。
①中国②美国
③日本④德国
11.“先行者”仿人形机器人是〔〕研制的。
①国防科技大学②北京航空航天大学
③沈阳自动化研究所④哈尔滨工业大学
12.D-H参数是由Denauit和Hartenbery提出的。这两个人名的拼写出现了〔〕个错误。
①1②2
③3④4
13．目前90%的工业机器人的驱动系统采用〔〕。
①液压驱动②交流伺服电机驱动
③步进电机驱动④直流伺服电机驱动
14．首末两点有位置、速度、加速度限制时，关节插补必须用〔〕。
①简谐运动规律②3-4-5多项式
③3次多项式④5次多项式
15．普通商用工业机器人有〔〕自由度。
①根据工况需要而设定的数个②5个
③6个④7个
分析题〔6分/每题，共30分〕
⒈传感器的性能可用根本参数、环境参数和使用条件3个指标描述，简述这3个指标所包含的内容。
⒉简述图示增量式光电编码器如何测转速、如何测转向以及C相的作用。
题二〔2〕图
3.简述交流伺服电动机的特点。
4.简述谐波传动的特点。
5.在机器人运动学逆解运算时，运用了函数atan2；简述其理由。
计算题〔10分/每题，共30分〕
⒈ 目前工业机器人的减速系统，90%用的是图示谐波减速器。谐波传动的原理与少齿差行星传动相同。〔1〕画出与题三〔1〕图等价的少齿差行星传动机构示意图；〔2〕根据周转轮系传动比计算方法推导出传动比计算公式。
题三〔1〕图
2.设机器人在执行一项作业时，转动关节在10s由初始角30°转至130°，且始末两点关节速度均为0。为确保关节运动平稳，拟采用3次多项式插值。试根据上述要求规划该关节的运动。
3.图示2R操作手的坐标系已建立，各杆长分别为L1、L2、关节变量为?1和?2。求以D-H参数表达的各相关齐次矩阵、、。
x
x0
y0
x1
y1
x2
y2
y3
x3
L1
L2
?1
?2
图解题〔10分〕
画出图示操作机的所有坐标系
0
0
1
2
3
4
5
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