交流伺服张力控制系统.docxVIP

交流伺服张力控制系统

PLC技术

交流伺服张力控制系统

李纯绪

（沈阳森泰电子技术有限公司，沈阳110044）

［摘要］介绍伺服张力控制系统的选件，工作过程及应用情况.关键词伺服张力控制系统数控缠绕机

1系统简介

交流伺服张力控制系统是为数控气瓶缠绕机配套的线轴控制系统.数控缠绕机为4轴联动系统,能在各种气瓶上缠绕碳纤维（或玻璃纤维），其加工程序依缠绕花式工艺要求编制，由缠绕机数控系统完成.因缠绕工艺要求每层纤维有不同的张力，所以数控编程中有张力给定数据，数控系统在执行缠绕程序时，会随时将张力给定数据以8位BCD码形式传给张力控制系统，经译码形成张力控制的给定信号.数控缠绕机可同时加工3只同规格，同缠绕花式的气瓶，每只气瓶最多缠绕4根纤维，为此张力装置设计成12线轴的，每个线轴由一个独立的伺服闭环控制,12个伺服闭环共用一个张力给定信号.

张力控制系统以PLC为控制核心：

完成张力信号BCD码译码,D/A转换，输出0?1OV模拟电压给压力调节阀.

张力反馈信号取自张力杆上光电编码器的A,B脉冲,A,B脉冲的相位和脉冲数经PLC运算输出脉冲十方向信号给伺服驱动器，调节系统张力.

输入点控制系统启动，完成自动取零点和延时伺服驱动器使能输出.

有手动零点设置.

此张力系统运行时，线轴要做正，反旋转，既有放线

也有收线，要求快速，稳定，故选用交流伺服电机来驱动;检测元件是非接触式光电编码器，比电位器更可靠.系统由PLC位置控制，交流伺服驱动器，交流伺服电机，光电编码器，低摩擦气缸，压力调节器组成.

2控制系统选件

张力控制系统采用3台OMRONCP1HPI,每台负

责4路位置控制，其中1台选用模拟输出单元以输出张力给定的模拟电压.每台PLC有8个高速计数输入点,接4台编码器的A,B脉冲信号.伺服系统选用安川ZII系列的SGDM-10ADA伺服驱动器和SGMGH-09ACA61伺服电机.因为PLC的高速计数输入点只有8个，编码器如使用双端输出,2台编码器就占了8个高速输入点,故编码器选用集电极开路输出型，工作电压为DC24V的ZSF

收稿日期:2011—03—07

6.215-008CW一1024BZ3—12-24C.

3控制系统工作过程

PIc输入点接到启动信号，立刻输出10V模拟电压给压力调节器,10V电压对应压力调节器最高压力输出,从而给12个气缸加上最高压力.此时伺服电机没上使能，线轴可自由转动，气缸将张力杆推到极限位置(一15.),以这个位置为零点并将所有计数器清零;同时启动延时开始,5s后输出伺服使能，伺服电机按张力控制系统指令运行.这段过程就是取零点.

低摩擦气缸，张力杆和编码器组成了张力控制系统反馈与给定的比较环节.张力杆的角度变化就是比较结果,其轴与编码器直连,摆动的角度经编码器转换成A,B脉冲信号后送到PLC的高速计数单元.张力杆的极限位置是±15.，现场实际测得编码器在极限范围内转动的脉冲数是196个，给定与反馈比较的零点(O.)在96个脉冲处.张力杆从一15.向+15.转动时,A脉冲超前B脉冲9O.,计数器加计数;张力杆由十15.向一15.方向转动时,B脉冲超前A脉冲90.,计数器减计数.在PIC内设置96,与计数器的数比较，计数器的数小于96,线张力大于给定，PLC方向脉冲输出1,伺服电机正转放线;计数器的数大于96,线张力小于给定,PLC方向脉冲输出0,伺服电机反转收线.96与计数器的差值决定速度脉冲数，控制伺服电机的转速（设置伺服为脉冲+方向的控制方式）,差值越大,电机转速越高.这样，位置控制的闭环系统就能保证张力杆在96个脉冲（0.）处左右运行.实际运行中，张力杆的摆幅不超过±5..

数控系统张力信号的8位BCD码，经PLC的译码程序和D/A转换，输出O?10V模拟电压，电压值对应所要求的张力，此电压控制压缩空气的压力调节阀,使供给12个低摩擦气缸的压缩空气的压力随张力要求而变，从而实现纤维张力跟随数控缠绕机程序自动给定.

当需要暂停时，只下使能信号，零点和张力信号不变.PIC不下电.计数单元就不清零（为处理暂时性工作，加有手动清零开关）.

缠绕机很少有12根线同时使用的情况，为此伺服驱动器的电源是分别控制的，通过面板开关可选择开，停任意一台伺服驱动器.

要使CP1H具有4路位置控制能力，只有用集电极开电工技术｝2011I7期I33

PI技术

路型的编码器高速点才行;但是该编码器为单端输出形式,故抗干扰性不如差动输出型.为使系统运行稳定，可靠，设汁前在现场做r试验，编码器使用长度为15m电缆，而实际使用的电缆长度在10?14m.

为获得高速和高精度，通过位置控制闭环内的PIC可设