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High-OrderConsensusAlgorithmsooperativeVehicleSystems
WeiRen,Member,IEEE;KevinMoore,SeniorMember,IEEE;YangQuanChen,SeniorMember,IEEE
—Inthispaperwestudythorder(=3)Inthispaperwegeneralizethefirst-orderandsecond-
consensusalgorithms,whichgeneralizetheexistingfirst-orderorderconsensusalgorithmsintheliture(see[5]and
andsecond-orderconsensusalgorithmsintheliture.Wethereferencestherein).Weshowsufficientconditionsunder
willshowsufficientconditionsunderwhicheachinformation
variableandtheirhigher-orderderivativesconvergetocommonwhichtheconsensusinformationvariableanditshigher-
values.Wewillpresenttheideaofhigher-orderconsensuswithorderderivativesconvergetocommonvalues.Onemotiva-
aleaderandintroducetheconceptofanthordermodel-tionforstudyinghigher-orderconsensuscomesfromobserv-
referenceconsensusproblem,whereeachinformationvariableingthebehaviorofflocksofbirds.Itisoftennotedthatsuch
andtheirhigh-orderderivativesnotonlyreachconsensusbutflocksflyinsomewhatofaformation,maintaininganominal
alsoconvergetothesolutionofaprescribeddynamicmodel.
Theeffectivenessofthesealgorithmsaredemonstratedthroughseparationfromeachother,buteachtravelingwiththe
simulationsandamulti-vehiclecooperativecontrolapplicationsamevelocityvector.In[6]itwasshownhowsecond-order
whiimicsflockingbehaviorinbirds.consensuscanproducethebehaviorofaseparationandcom-
monvelocity
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