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工程力学（A）北京理工大学理学院力学系韩斌**(4-1)26/II§3.4.2加速度合成定理由动点M的速度合成定理注意对上式求绝对导数(3.18)式中动点的绝对加速度Oxi1xi2xi3xe2O’xe1xe3m由牵连速度的物理意义即动系上牵连点m的速度：(3.16)又(3.18)式中第3项故(3.18)式变为定义动点的牵连加速度(3.19)定义动点的科氏加速度(3.21)其中动点的相对加速度(3.20)加速度合成关系(3.22)因此得动点的对速度合成关系求绝对导数(3.18)加速度合成关系式中各量的物理意义：绝对加速度----定系中动点的加速度相对加速度----动系中动点的加速度牵连加速度----动系中与动点M重合的m点（牵连点）相对于定系的绝对加速度科氏加速度----为动点的相对速度与动系的牵连角速度共同引起的附加加速度科氏加速度的大小动系及动点在同一平面内作平面运动时:科氏加速度的方向：由的方向随?e的转动方向旋转90o后得到?e加速度合成关系(3.22)例题5?例题§3复合运动ABnφRva凸轮在水平面上向右作减速运动，如图所示，设凸轮半径为R，图示瞬时的速度矢量和加速度矢量分别为和，求杆AB在图示位置时的加速度。例题5?例题解：1.选择动点，动系与定系动系－Ox′y′，固连于凸轮。2.运动分析动点绝对运动－铅垂方向直线运动。动系牵连运动－水平平动。动点－顶杆AB的端点A。动点相对运动－沿凸轮轮廓圆周线运动。定系－固连于机座。§3复合运动ABnφRvaOxyyx例题5?例题3.速度分析φ根据速度合成定理§3复合运动ABnφRvaOxyvevavr绝对速度：大小未知，方向沿杆AB向上。牵连速度：ve=v，方向水平向右。相对速度：大小未知，方向沿凸轮圆周的切线。方向???大小？v?可求得：(方向如图)例题5?例题4.加速度分析§3复合运动绝对加速度：大小未知，为所要求的量，方向沿直线AB。牵连加速度：已知ae=a，沿水平方向。相对加速度法向分量：大小为arn=vr2/R，方向沿OA,指向O。ABnφROyxae相对加速度:相对运动轨迹为圆周,分解为:相对加速度切向分量：大小未知，垂直于OA，假设指向右下。例题5?例题根据加速度合成定理上式投影到凸轮圆周的法线n上，得§3复合运动方向????大小？a?解得杆AB在图示位置时的加速度(?)0平移动系ABnφROyxae例题6?例题§3复合运动OAB?r曲柄连杆滑块机构，连杆AB相对于曲柄OA以匀角速度?r作顺时针方向转动，已知OA=l,AB=l,求图示瞬时滑块B的速度和加速度。例题6?例题§3复合运动OAB?r解：1.运动分析:杆OA定轴转动，杆AB一般平面运动，滑块B水平平动。2.动点动系选择:动点----滑块B，动系----固连于杆OA动点绝对运动轨迹--水平直线，动点相对运动轨迹—以A为圆心，AB为半径的圆周动系的牵连运动—绕O轴定轴转动3.速度分析:由动点B的速度合成关
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