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舵机伺服控制系统研究与设计的中期报告

前言

本文档是舵机伺服控制系统研究与设计的中期报告，主要记录了团队在该项目中取得的成绩和存在的问题。该项目是根据研究生课程需求进行的，目的是研究舵机伺服控制系统的工作原理，设计并实现基于嵌入式系统的舵机伺服控制系统。

本文档包括以下几个部分：研究进展、设计方案、问题分析与解决方案、工作计划等。

研究进展

在项目开始时，我们对舵机伺服控制系统的工作原理进行了深入的研究，包括舵机的结构、工作原理、控制方式等。在此基础上，我们确定了使用嵌入式系统进行控制的方案，并初步完成了硬件和软件设计。

在具体工作方面，我们完成了以下任务：

1.确定了使用ARMCortex-M3作为主控芯片的方案，并完成了硬件设计。

2.编写了舵机驱动程序，能够基本实现舵机的转动。

3.编写了PID控制程序，能够对舵机进行控制。

4.实现了与舵机伺服控制系统的通信功能，能够通过串口发送控制指令并接收舵机当前状态信息。

设计方案

硬件设计

我们使用STM32F103C8T6开发板作为系统运行平台，将其作为与电脑通信的接口。在开发板上加装L298N驱动芯片，控制直流电机转动。使用继电器控制舵机转向，并使用开关控制继电器的开关。

软件设计

我们使用KeilMDK来编写软件程序，程序分为驱动程序、PID控制程序和通信程序。

驱动程序：包括L298N的驱动程序和舵机控制程序。

PID控制程序：使用STM32F103C8T6实现PID控制功能，通过控制舵机的角度实现控制。

通信程序：使用串口通信协议，实现了与电脑的通信功能，能够发送控制指令并接收舵机当前状态信息。

问题分析与解决方案

硬件问题

1.STM32F103C8T6的引脚配置问题。

解决方案：经过详细的引脚配置，保证了板子的正常使用。

2.L298N驱动芯片的功率不足。

解决方案：使用功率更大的L9110S驱动芯片。

软件问题

1.舵机转速过快，无法控制。

解决方案：通过改变控制方法，降低控制精度以及舵机转速。

2.PID参数调节不精准，控制不准确。

解决方案：针对PID控制程序不断进行调节，增加与舵机控制程序之间的联调，保证准确性。

3.通信程序不稳定，易出现数据错乱。

解决方案：通过加入通信协议、校验等功能措施保证稳定性。

工作计划

接下来，我们在项目的后续工作中，将完成以下任务：

1.增加舵机参数校准功能。

2.实现多种控制方式切换。

3.完成锁死功能等高级控制功能。

总结

在该项目的中期工作中，我们取得了可观的进展，初步实现了舵机伺服控制系统的设计与开发。同时，我们也遇到了许多问题，通过不断地调试和尝试，我们解决了这些问题，并为后续工作迈出了重要的一步。我们将继续努力，不断完善该系统，实现更多的功能和更高的控制精度。