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基于强化学习的轮式移动机器人避障研究的中期报告

一、引言

轮式移动机器人避障是机器人导航技术的一个重要领域。通过充分利用传感器获取的环境信息，机器人可在复杂环境下实现自主导航、避障等功能。基于强化学习的机器学习方法在轮式移动机器人避障领域已经得到广泛应用，其通过不断优化机器人的行动策略，提高机器人在复杂环境下的自主导航能力和避障能力。

二、研究背景

本次研究通过基于强化学习的机器学习方法，设计一个全自主的轮式移动机器人避障控制系统，使其能够在未知环境下，寻找最优路径、避障行驶。具体来说，本次研究主要围绕以下几个问题展开研究。

（1）如何选择一个合适的神经网络结构以及合适的神经网络训练算法实现避障控制。

（2）如何针对不同的环境特征进行优化训练，提高机器人的避障能力。

（3）如何实现机器人在非完整约束系统下的自主导航和避障控制。

三、研究内容

本次研究主要围绕如下内容展开：

（1）神经网络模型的选择和设计

本次研究将使用卷积神经网络（ConvolutionalNeuralNetwork,CNN）进行避障控制。使用CNN可以简化神经网络结构，缩减输入和隐藏层之间的连接数，提高神经网络的训练效率。同时，CNN还可以提高避障控制系统的对环境特征的感知能力，进而提高机器人的避障能力。本次研究还将使用强化学习算法来训练网络，从而设计出更好的控制策略。

（2）环境特征的提取

本次研究将采用激光雷达和摄像头作为机器人的环境感知装置。激光雷达可以提供机器人周围环境的距离信息，而摄像头则可以提供机器人周围的图像信息。本次研究将利用这些感知信息来提取环境特征，以实时更新机器人的行动策略。

（3）强化学习的训练和优化

本次研究将利用强化学习算法来训练机器人的避障控制策略。具体来说，本次研究将采用深度Q学习（DeepQ-Learning）算法来训练机器人的控制策略。此外，本次研究还将使用改进的神经网络算法（如DoubleDQN）来加速神经网络的训练,提高机器人的避障能力。

四、研究方法

本次研究将采用如下研究方法：

（1）数据采集：使用激光雷达和摄像头收集机器人周围的环境信息。

（2）预处理：将采集的数据进行处理和清洗，提取出有效的环境特征。

（3）神经网络的训练：采用深度强化学习算法训练机器人的避障控制策略。

（4）性能评估：将已训练好的模型放入不同环境下进行测试，并对其性能进行评估。

五、研究进展

目前，本次研究已完成基本环境特征的提取和模型的设计，初步完成了神经网络的训练和优化。接下来，我们将进一步提高模型的性能，并进行性能评估。

六、结论与展望

本次研究主要是基于强化学习的轮式移动机器人避障领域，利用卷积神经网络结构和深度强化学习算法实现机器人自动避障。在完成初步结果的验证后，我们会进一步提高神经网络模型的性能，并尝试将其应用于更为复杂的环境中，进一步提高机器人的避障能力和自主导航能力。